基于视觉系统自动生成机器人轨迹的方法.pdf

1、基于视觉系统自动生成机器人轨迹的方法讲解了利用视觉系统实现工业机器人工作轨迹自动生成的技术方案。该文介绍了一种创新方法，通过视觉系统对工件边缘轮廓进行拍照获取离散点的空间位置信息，并通过对这些离散点进行处理和机器人工具匹配，实现了高效快速的机器人工作轨迹生成。文中指出传统机器人编程依赖人工示教器预先设定位置的方式在面对复杂连续轨迹任务时效率低下。为解决这一问题，提出的新方法允许机器人工作轨迹根据实际工件边缘轮廓自动调整，解决了工件轮廓与理论轮廓不一致的问题。文章详细描述了系统的硬件组成，包括安装在机器人末端连接杆上的相机用于拍摄静止工件边缘轮廓。此外，还阐述了软件功能模块分为离散点生成和机器人

2、轨迹生成两部分，前者负责从图像中提取空间离散点信息，后者则将这些离散点转化为机器人的实际工作路径。对于相机标定过程，解释了如何获得相机坐标系与机器人末端法兰坐标系之间的相对位置关系，以及如何通过标准函数库计算相机成像模型。最后介绍了确定轮廓所在平面的不同情况及相应的检测方法，确保即使在空间三维位置不一致的情况下也能准确计算出轮廓平面。基于视觉系统自动生成机器人轨迹的方法适用于精密制造与自动化领域，特别是那些需要精确控制机器人完成连续轨迹任务的企业或研究机构。它不仅适用于切割、涂胶、弧焊等制造业中的常见工序，也适合任何需要灵活调整机器人运动路径以适应不同工件形状的应用场景。这种方法提高了生产效率，降低了编程难度，减少了因工件形状差异带来的操作误差，特别适合于小批量多品种生产的柔性制造系统。对于希望提升生产线智能化水平和技术含量的企业来说，本文提供的技术方案具有重要的参考价值。