协作机器人碰撞力测试方法TCEEIA 909-2025.pdf

1、协作机器人碰撞力测试方法TCEEIA 909-2025讲解了面向人机协作场景下协作机器人与人体发生接触时的碰撞力测试技术路径与标准化实施要求，明确了测试目的、适用对象、核心术语、完整测试流程及各环节操作规范。该标准描述了人机接触来源、类型、区域与事件识别关键要素，规定了协作机器人本体与系统集成两类测试对象在不同位姿和运动轨迹下的试验条件，详细界定了准静态与暂态两类接触情形对应的测量系统构成，包括PFMD（仿生力/压力测量装置）的结构要求、安装方式、校准方法及动态响应指标。标准还系统梳理了试验前准备、机器人本体测试（含关节限速、末端执行器状态控制）、系统集成环境测试等关键步骤，并对结果报告内容格

2、式、数据记录精度、生物力学阈值引用依据（附录A）及风险评估支持性资料（附录BE）作出统一规定。文件强调以现行可实现的技术能力为基础，在兼顾科学性与工程实用性的前提下，提升不同实验室、制造商、检测机构间测试结果的一致性与可比性，支撑GB/T 36008、GB/T 15706等上位安全标准的落地验证，推动协作机器人产品本质安全设计优化与市场准入合规性建设。协作机器人碰撞力测试方法TCEEIA 909-2025适用于协作机器人整机制造商、系统集成商、第三方检测认证机构、工业机器人安全评估实验室、高等院校及科研院所中从事机器人安全设计、风险评估、型式试验、技术监督和标准研究的专业人员。特别适用于在汽车制造、3C电子装配、医疗器械生产、仓储物流分拣、食品包装等典型人机共融作业场景中部署协作机器人的终端用户单位，以及参与国家或行业机器人安全监管、标准制修订和质量监督工作的行政与技术主管部门。该标准亦可作为高职院校智能制造、工业机器人技术等相关专业开展安全测试实践教学与实训平台建设的技术依据。