协作机器人碰撞力测试方法TCEEIA 909-2025.docx

1、协作机器人碰撞力测试方法TCEEIA 909-2025讲解了面向人机协作场景下协作机器人在非预期接触过程中碰撞力的规范化测试技术体系，涵盖了测试目的、适用范围、术语定义、人机接触类型与区域识别逻辑、机器人测试位姿与运动轨迹设定要求、准静态与暂态两类接触情形下的测量系统构建方法（含PFMD安装规范、校准流程及生物力学阈值依据）、具体试验操作步骤以及结果报告格式。该标准基于人体生物力学响应特性，提出以模拟人体组织动态特性的PFMD（Pressure Force Measurement Device）为核心测量单元，分别对低速挤压类准静态接触和高速冲击类暂态接触进行力/压力峰值、作用时间、能量吸收等

2、关键参数采集与判定，并通过附录形式系统整理了人体生物力学阈值限值、典型碰撞部位组合、风险事件清单及有效质量测量方法等支撑性技术资料。标准强调测试过程的一致性与可复现性，不追求绝对生物仿真精度，而聚焦于行业快速发展的现实需求，通过统一测试边界条件、设备配置与评价判据，弥合制造商、检测机构与终端用户在安全性能认知与验收标准上的差异，为协作机器人本质安全设计、型式试验、第三方认证及现场部署提供可操作、可验证、可比对的技术依据。协作机器人碰撞力测试方法TCEEIA 909-2025适用于协作机器人本体制造商、系统集成商、第三方检测认证机构、工业机器人应用企业（如汽车制造、3C电子、医疗器械、食品包装等柔性产线单位）、安全生产监督管理部门及职业健康评估单位。尤其适用于开展协作机器人安全准入测试、CE/UL/GB/T 11291.2符合性验证、智能工厂人因安全评估、产线人机共融风险再评估等工作的技术人员与管理人员。同时，该标准亦可供高校、科研院所从事人机交互安全、机器人功能安全、智能装备可靠性研究的教师与研究人员作为实验方法参考，以及为地方政府推动智能制造装备安全治理、制定区域级协作机器人使用监管指引提供标准化技术支撑。