1、CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司1EPSON 机械手培训(初级)EPSON 机械手培训(初级)深圳市长荣科机电设备有限公司2015年5月CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司2一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSON RC+ 用户界面四、RC+ 7.0软件操作五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet 九、!.! 并列处理十、多任务处理十一、循环控制指令十二、程序实例内容内容内容内容CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司31 1、关于机械手的基础知识、关于机械手的基础知识、关于机械手的基础知识、关于机械手的基础知识1、机械手坐标系1.1 SCARA机械手坐标系XY方向坐
2、标（前后左右）Z方向坐标（上下）U方向坐标（旋转）CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司4一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识2. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（L或者R）。2.1 SCARA机械手的手臂姿势图CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司5二、硬件概要二、硬件概
3、要二、硬件概要二、硬件概要系统构成CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司6RCRC9090普通普通普通普通I/OI/O定义定义定义定义CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司7RCRC9090普通普通普通普通I/OI/O定义定义定义定义CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司8RCRC9090普通输入接法普通输入接法普通输入接法普通输入接法NPN接法PNP（选型时需特别注明）接法CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司9RCRC9090普通输出接法普通输出接法普通输出接法普通输出接法NPN（标准型）接法PNP（选型时需特别注明）接法CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司10RCRC9090普通普通普通普通I/
4、OI/O时序图时序图时序图时序图1、控制器运行时序图2、急停时序图CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司11RCRC9090普通普通普通普通I/OI/O时序图时序图时序图时序图3、程序执行时序图CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司12RCRC9090普通普通普通普通I/OI/O时序图时序图时序图时序图4、安全门输入时序图CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司13RCRC9090普通普通普通普通I/OI/O扩展板引脚定义扩展板引脚定义扩展板引脚定义扩展板引脚定义1、I/O扩展板输入输出定义及设置CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司14RCRC9090普通普通普通普通I/OI/O扩展板引脚定义扩展板引
5、脚定义扩展板引脚定义扩展板引脚定义2、1号I/O扩展引脚定义CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司15RCRC9090安全安全安全安全I/OI/O定义定义定义定义 不外接急停时可以将安全不外接急停时可以将安全I/O按如下方式接线：按如下方式接线：1,2,3,7,9,18,20短接短接 4,11短接短接 8,19,21,25短接短接 12,17短接短接 10,14,15,16短接短接 CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司16RCRC9090安全安全安全安全I/OI/O接线图（使用控制器经典接法）接线图（使用控制器经典接法）接线图（使用控制器经典接法）接线图（使用控制器经典接法）CRK 深圳市长荣科
6、机电设备有限公司17三、EPSON RC+ 用户界面三、EPSON RC+ 用户界面CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司18四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作1.1 通过USB连接控制器1.1 通过USB连接控制器 1）单击工具栏图标“ ” 或者单击“设置”，单击“控制器与电脑通讯”，进入如下画面。选择“USB”，单击“连接”即可连接控制器。控制器连接上后，连接状态会变为“已连接”连接好后状态会变为“已连接”选择USBCRK 深圳市长荣科机电设备有限公司19四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作1.2 软件软件IP设置（使用以太网连接时用） 设置（使用以太网连接时用） （1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图 标“ ”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通 过以太网连接到控制器”单击“确定” CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司20四、RC+ 7.0软件操作四、RC+ 7.0软件操作（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP
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