焊接机器人操作培训教材.pdf

1、 松下工业机器人松下工业机器人 机器人教学 GII 系列GII 系列 操作虎之卷 操作虎之卷 WGG2/GXP/控制器 VR2/TA 机器人本体 YA-1NCYA-1PCYA-1QC 系列 松下焊接系统（株） 机器人教学 200603（K） 松下焊接系统（株） 机器人教学 200603（K） 1 目 录 示教器说明 1 各种功能键的说明 2 正确手持示教器图解 ID输入 手动操作 操作方法 连续移动和微动 微动量的设定 暂停紧急停止 示教（如何新建程序） 示教和移动速度 如何进入示教模式如何登录示教点 登录示教点及窗口界面 退出示教 示教时的用户功能键 手腕插补CL 示教的详细设定 示教时的扩

2、展设定内容 文件(程序)的确认修改(跟踪 ) 继续示教时 从文件中选择时 退出文件确认修改 文件的排序 跟踪时的作业内容(添加修改删除) 退出跟踪返回窗口界面 跟踪的速度 圆弧的示教 圆弧插补(正确的示教方法错误的示教方法删除) 摆动的示教 示教方法 摆动类型跟踪前进后退动作 摆动的删除没有完全删除时的动作计时器 摆动的限制 焊接区间的定义 焊接开始点中间点结束点的命令（焊接区间内改焊接规范） 编辑 文件(程序)的读出和结束 光标移动的注意点 命令的修改（，）命令的删除 命令的追加（输出，输入等待） 命令的追加（等待时间），修改（等待时间） 窗口内数值的修改 用操作修正位置 示教点的排列替换（

3、包括焊接规范/速度等全部替换） 运行启动方式焊丝点动检气运行的限制 运行及运行中的修改 追加+的说明 目录 . 1-1启动方式（设定） 1-2启动方式（输入分配） 1-3启动信号时机和连接端子 1-4主程序启动方式 2 登录待机位置和读出文件 3 标签（注释）的粘贴 4 文件编辑功能（剪切/复制粘贴） 5 以前机器job启动方式的继承 4 2 2 示教器的说明 示教器的说明 各种功能键的说明 切换界面 取消 左转换键、安全开关 （背面） 确认用户功能键 拨动按钮向下拨动（）侧击向上拨动上（） 动作功能键 液晶界面 （背面） 右转换键 安全开关 紧急停止模式切换开关 伺服ON开关暂停开关启动开关

4、 键 键 中文名称 英文名称 图释 紧急停止按钮 Emergency STOP Switch （EMG. STOP） （E. STOP） 启动开关 START Switch 暂停开关 HOLD Switch 伺服 ON 开关 Servo ON Switch 拨动按钮 Jog Dial 确认键 Enter Key 界面切换建 Window Change Key 退出键 Cancel Key 用户功能键 User Function Key 模式切换开关 Mode Select Switch 动作功能键 Motion Function Key 右转换键 R-Shift Key 左转换键 L-Shif

5、t Key 安全开关 3Point Deadman Switch （Deadman Switch） 键 键 key（Plus key） key（Minus key） 右转换键 左转换键 安全开关 正面正面 背面背面 3 正确手持示教器图解 正确手持示教器图解 （将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全） （将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全） 液晶界面 4 输入 输入 （发货时已设定为自动登录） 输入界面 没有出现输入界面时 在设定窗口 | 输入用户ID （半角英文小写字母） （可以从参考中选择） 在设定窗口 | 输入登录密码 （半角数字） 标准设定 （系统管理员级别） 用户 密码 输入

6、错误时可使用 (退格键) 【自动登录的设定】 设定 管理工具 用户管理 自动登录 界面内设定自动登录 （选择自动登录有效） 设定 控制器 用户 输入界面 新程序示教 程序修正 程序编辑 系统设定 修改用户级别时需要输入 ID 左边的内容由系统管理员操作 操作员级别 运行操作 程序员级别 运行示教 系统管理员级别 运行示教各种设定用户级别用户级别 设定 管理工具用户管理 自动登录 【界面内设定】 自动登录 有效 无效 5 手动操作 手动操作 （移动机器人）（移动机器人） 打开 伺服电源 (使3个功能安全开关处于有效状态) 安全开关的状态 打开 机器人动作 图标 选择坐标系 在 右转换键 打开的状态下 运行 推荐坐标系（直角坐标系/移动） （工具坐标系/角度） 1)选择运行轴坐标系 没有握住安全开关 伺服 OFF 不能打开 轻轻握住 打开第一位 伺服 ON 可以打开 再用力握住开关 打开第二位 伺服 OFF 不能打开 直角方向移动 焊枪端部固定机器人运行 外部轴 工具标准运动工具中心 关节 直角 工具 圆柱 用户 （用扩展功能设定） 右转换键 功能键 伺服 ON 切换 切换 切换 切换切换