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移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度估算方法研究.pdf

移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度估算方法研究讲解了提高焊接过程中焊缝跟踪控制精度的方法，通过对自由度焊接机器人模型进行简化，提出了定步长和变步长的焊缝跟踪精度分析方法。文章建立了不同控制方案下的焊缝跟踪精度数学模型，通过这两种模型分析了焊缝跟踪精度，并验证了其有效性和正确性。具体来说，该研究针对定步长和变步长的焊缝跟踪精度模型进行了详细的理论推导。在定步长模型中，假设焊接机器人的移动路径为沿直线行走，周期内机器人行走的距离与误差调节量固定。通过计算各阶段的误差值，最终确定了定步长模型的焊缝跟踪精度。而在变步长模型中，虽然机器人在一个电弧扫描周期内的行走距离不变，但焊缝误差调节方式有所不同。变步长模型中，通过引入误差调节补偿量，更精确地调整了焊缝跟踪过程中的误差。最后，通过仿真分析验证了两种模型的有效性和正确性，证明了所提出的分析方法能够显著提高焊缝跟踪精度。移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度估算方法研究适用于机械制造、船舶制造、航空航天等领域的自动化焊接生产。这些行业对焊接质量要求极高，需要确保焊缝的高精度跟踪控制。本文提供的定步长和变步长焊缝跟踪精度分析方法，为相关行业的工程师和技术人员提供了一种有效的工具，帮助他们优化焊接工艺，提高产品质量和生产效率。此外，该研究还适用于从事焊接机器人研发和应用的企业及科研机构，有助于推动焊缝跟踪技术的产业化发展。