停车服务移动机器人通用技术条件GBT39478-2020.pdf

1、犐 犆犛 犑 中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准犌犅犜 停车服务移动机器人通用技术条件犌犲 狀 犲 狉 犪 犾狋 犲 犮 犺 狀 犻 犮 犪 犾狉 犲 狇 狌 犻 狉 犲犿犲 狀 狋 狊狅 犳狆 犪 狉 犽 犻 狀 犵狊 犲 狉 狏 犻 犮 犲犿狅 犫 犻 犾 犲狉 狅 犫 狅 狋 发布 实施国 家 市 场 监 督 管 理 总 局国 家 标 准 化 管 理 委 员 会发 布目次前言范围规范性引用文件术语和定义分类技术要求通用安全要求使用环境要求试验方法检验规则 标志、使用说明书、包装、运输和贮存犌犅犜 前言本标准按照 给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系

2、统与集成标准化技术委员会（）归口。本标准起草单位：深圳怡丰自动化科技有限公司、深圳怡丰机器人科技有限公司、深圳市标准技术研究院、北京机械工业自动化研究所有限公司、江苏科技大学、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、深圳市伟创自动化设备有限公司、河北省特种设备监督检验研究院、杭州西子智能停车股份有限公司、深圳技术大学。本标准主要起草人：詹凯频、蔡颖杰、王谦、李杰、杨舸、刘颖、朱志宇、陈伟、高峰、郭勇金、范亚辉、施晓玲、王红志。犌犅犜 停车服务移动机器人通用技术条件范围本标准规定了停车服务移动机器人（以下简称“停车机器人”）的分类、技术要求、通用安全要求、使用环境要求、试验方法、检验规则、标志、使用说

3、明书、包装、运输和贮存。本标准适用于梳齿型、载车板型、夹举轮胎型停车机器人，其他类型停车机器人可参照执行。规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。包装储运图示标志 起重机设计规范 一般货物运输包装通用技术条件 工业产品使用说明书总则 工业产品保证文件总则 机械安全急停设计原则 机械电气安全指示、标志和操作第部分：关于视觉、听觉和触觉信号的要求 自动导引车通用技术条件 机械式停车设备分类 自动导引车（）设计通则 运输包装指南术语和定义下列术语和定义适用于本文件。停车服

4、务移动机器人狆 犪 狉 犽 犻 狀 犵狊 犲 狉 狏 犻 犮 犲犿狅 犫 犻 犾 犲狉 狅 犫 狅 狋装有自动导航装置，预先规定多段路径，能自主选择最优路径进行无轨道的行驶，通过特定的移载装置搬运车辆，实现车辆存取的机器人。梳齿型停车服务移动机器人犮 狅犿犫狆 犪 狉 犽 犻 狀 犵狊 犲 狉 狏 犻 犮 犲犿狅 犫 犻 犾 犲狉 狅 犫 狅 狋使用梳齿架作为汽车的存放载体，机器人自身梳齿结构与梳齿架交错使汽车被机器人抬起放下，实现车辆存取的停车服务移动机器人。载车板型停车服务移动机器人狆 犪 犾 犾 犲 狋狆 犪 狉 犽 犻 狀 犵狊 犲 狉 狏 犻 犮 犲犿狅 犫 犻 犾 犲狉 狅 犫 狅

5、 狋使用载车板作为汽车的存放载体，实现车辆存取的停车服务移动机器人。犌犅犜 夹举轮胎型停车服务移动机器人狑犺 犲 犲 犾 犮 犾 犪犿狆狆 犪 狉 犽 犻 狀 犵狊 犲 狉 狏 犻 犮 犲犿狅 犫 犻 犾 犲狉 狅 犫 狅 狋使用夹臂夹抱汽车轮胎并举起汽车，实现车辆存取的停车服务移动机器人。运动参考点犿狅 狋 犻 狅 狀狉 犲 犳 犲 狉 犲 狀 犮 犲狆 狅 犻 狀 狋位于停车服务移动机器人上用于描述停车机器人轨迹运动的特征点。运行速度狉 狌 狀 狀 犻 狀 犵狊 狆 犲 犲 犱停车服务移动机器人的运动参考点在可控运动状态下的线速度。导航精度犵 狌 犻 犱 犪 狀 犮 犲犱 犲 狏 犻 犪

6、狋 犻 狅 狀犪 犮 犮 狌 狉 犪 犮 狔停车服务移动机器人实际运行轨迹与理论轨迹的最大偏差值。定位精度狆 狅 狊 犻 狋 犻 狅 狀犱 犲 狏 犻 犪 狋 犻 狅 狀犪 犮 犮 狌 狉 犪 犮 狔停车服务移动机器人定位时实际位置与理论位置的最大偏差值。分类停车机器人按照结构形式可以分为以下三类：）梳齿型停车机器人；）载车板型停车机器人；）夹举轮胎型停车机器人。技术要求 使用性能要求 设计载荷要求依据 中第章的规定，汽车分为大组别：（小型）、（中型）、（大型）、（特大型）、（超大型）、（客车）。根据不同的应用需求，把指定组别的汽车作为停车机器人的适停汽车组别，停车机器人的设计载荷应大于或等于适停汽车组别的最大质量的 倍。行进功能停车机器人应能够实现以下全方位运动的全部或部分功能：）前进，停车机器人沿车体纵向往前运动，保持航向角不变；）后退，停车机器人沿车体纵向往后运动，保持航向角不变；）横移，停车机器人沿车体横向往两侧平行运动，保持航向角不变；）转弯，停车机器人在运动过程中，航向角发生变化；）自旋，停车机器人以驱动轮布置轮系的几何中心为回转中心，进行回转运动。导航精度和定位精度停车机