智能网联汽车封闭测试场道路测试评价总体技术要求TCDAIA 0002.pdf

1、ICS 43.020T 40团体标准T/CDAIA 00022021智能网联汽车封闭测试场道路测试评价总体技术要求2021-9-15 发布2021-10-1 实施成都市绿色智能网联汽车产业生态圈联盟 发布T/CDAIA 0002-2021II目目次次目次.II前言.IV1 范围.12 规范性引用文件.13 术语和定义.14 封闭测试场测试评估内容.44.1 交通标志和标线的识别及响应.44.2 交通信号灯的识别及响应.164.3 前方车辆（含对向车辆）行驶状态的识别及响应.294.4 障碍物的识别及响应.404.5 行人和非机动车的识别及响应.444.6 跟车行驶.494.7 靠路边停车.60

2、4.8 超车.644.9 并道行驶.684.10 交叉路口通行.734.11 环形口通行.764.12 自动紧急制动.784.13 人工操作接管.854.14 联网通讯.874.15 坡道行驶.914.16 编队行驶.944.17 弯道特殊场景.974.18 主辅道通行.994.19 隧道场景.1014.20 停车场场景.1034.21 其他测试.1055 封闭测试场测试评估操作方法.1075.1 试验前场地、设施准备.1075.2 试验过程数据记录.1075.3 试验数据整理.1086 封闭测试场测试评估评判方法.1086.1 基本性能要求.1086.2 基本评价要求.1087 开放道路等级

3、匹配.108附录A（资料性附录）.109T/CDAIA 0002-2021III附录B（资料性附录）.112T/CDAIA 0002-2021IV前前言言本文件按照GB/T 1.12020 标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件由成都市绿色智能网联汽车产业生态圈联盟提出并归口。本文件起草单位：信通院车联网创新中心（成都）有限公司、华录易云科技有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、四川省新能源汽车智能控制与仿真测试技术工程研究中心、成都福马智行科技有限公司。本文件主要起草人：王龙翔、孙健康、佘红艳、王松浩、万远航、李树、彭忆强、周华、孙树磊、陈勇、司廷哲、张成

4、艳。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件为首次发布。T/CDAIA 0002-20211智能网联汽车封闭测试场道路测试评价总体技术要求1范围本文件规范了智能网联汽车封闭测试场测试评估流程、测试评估内容、测试评估操作方法、测试评估评判方法等技术要求。本文件适用于成都市智能网联汽车封闭测试场道路测试评价，其他城市可以参照使用。本文件适用于具有自动驾驶功能的 M、N 类车辆。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅所注日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改

5、单）适用于本文件。智能网联汽车道路测试管理规范（试行）3术语和定义3.1自车 Subject Vehicle相应测试场景中被测试的车辆。3.2目标车辆 Target Vehicle相应测试场景中针对自车的驾驶任务产生直接交互的车辆。3.3干扰车 Disturbed Vehicle相应测试场景中用于验证对自车正常驾驶任务可能产生误作用或者可能影响自车正常驾驶任务的车辆。3.4设计运行域 Operational Design Domain（ODD）给定的智能网联汽车自动驾驶系统能够正常安全运行的具体条件，参数包括道路类型、地理区间、速度区间、环境、气候等。3.5驾驶员接管 Driver Take

6、Over自动驾驶车辆无法自动安全完成给定的驾驶任务时，需要能够提醒驾驶员来接管车辆，从而完成相应的驾驶任务。3.6T/CDAIA0002-20212重叠率 Overlap Rate目标车辆横向偏移的车身位置相对于自车车宽的比率，目标车辆和自车的中轴线重合时，重叠率为 100%。3.7纵向距离 Longitudinal Distance自车前端最外缘与目标后端最外缘之间的纵向距离。3.8车头时距 Time Headway（THW）用时间表示在同一路径上行驶的两车之间的距离，通过两车之间的纵向距离除以自车速度计算。3.9设定速度 Setting Speed在相应测试场景中自动驾驶车辆系统当前设定的期望行驶车速。3.10切入速度 Cut-in Speed车辆从自车道汇入相邻车道车流的横向速度。3.11切出速度 Cut-out Speed车辆从当前行驶车道切出到相邻车道的横向速度。3.12碰撞时距 Time to Collision（TTC）用时间表示在同一路径上行驶的两车之间可能发生碰撞的距离，通过两车之间的纵向距离除以相对速度计算。3.13道路弱势群体 Vulnerable Road Us