智能网联汽车 自动驾驶地图路侧传感器数据交换格式TCSAE 268-2022.pdf

1、 ICS 43.020 CCS T 40 团 体 标 准 T/CSAE 2682022 智能网联汽车 自动驾驶地图路侧传感器数据交换格式 Intelligent and connected vehiclesRoadside sensor data exchange specification for highly automated driving map 2022-12-20 发布 2022-12-20 实施 中国汽车工程学会 发 布 中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE 标准），是由中国汽车工程学会按照明确的程序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的

2、规范性技术文件。CSAE 标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车产业创新技术的加速发展和广泛应用。CSAE 标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会许可外，不得以任何形式复制该标准。在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈至中国汽车工程学会，以便修订时参考。中国汽车工程学会地址：北京市大兴区融兴北三街39号行知楼；电话：010-50911954；邮编：100176；邮箱：wwqsae-china.org。T/CSAE 2682022 I 目次 前言.II 1 范围.1 2 规范性引用文件.1 3 术语和定义.1 术语.1

3、 3.1 缩略语.2 3.2 4 路侧传感器数据交换需求.2 5 路侧传感器数据交换格式.3 消息结构.3 5.1 数据表.5 5.2 参考文献.31 T/CSAE 2682022 II 前言 本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由中国智能网联汽车产业创新联盟提出。本文件起草单位：北京华为数字技术有限公司、清华大学、国汽智图（北京）科技有限公司、易图通科技（北京）有限公司、广东星舆科技有限公司、博泰车联网科技（上海）股份有限公司、北京百度智图科技有限

4、公司、东风悦享科技有限公司、国汽大有时空科技（安庆）有限公司、北京万集科技股份有限公司、北京车网科技发展有限公司、中国地图出版社有限公司。本文件主要起草人：费雯凯、蒋言、杨淼、伍勇、刘建琴、杨殿阁、杨蒙蒙、江昆、刘茂林、李宏利、冯昶、李庆建、王艳、王睿、汤咏林、陈颖、黄路遥、肖勇、穆允林、王邓江、马冰、杨彦鼎、陈卓宁、孙宁。T/CSAE 2682022 1 智能网联汽车 自动驾驶地图路侧传感器数据交换格式 1 范围 本文件规定了路侧传感器数据面向云端的交换过程中的组织框架与数据表达。本文件适用于自动驾驶地图领域的路侧传感器数据的组织、传输与使用。2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规

5、范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 5768.22009 道路交通标志和标线 第2部分：道路交通标志 GB/T 17235.11998 信息技术 连续色调静态图像的数字压缩及编码 第1部分:要求和指南 T/CSAE 1852021 智能网联汽车 自动驾驶地图采集要素模型与交换格式 T/CSAE 2692022 智能网联汽车 自动驾驶地图动态信息数据交换格式 3 术语和定义 术语 3.1 GB/T 5768.22009、GB/T 17235.11998、T/CSAE

6、1852021、T/CSAE 2692022界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1.1 路侧传感器 roadside sensor 设置于路侧且具备感知功能的传感器或传感器集，包括但不限于激光雷达、摄像头、毫米波雷达、气象传感器、桥隧边坡传感器，也称为路侧感知设备。3.1.2 地图更新 map revision 依据地图所示区域变化的现实状态，修正及增删地图内容以保持地图现势性。3.1.3 动态事件 dynamic event 具有时变特性的空间对象或空间事件，或其发生的状态改变。来源：T/CSAE 2692022，3.1.2 3.1.4 动态信息 dynamic information 单个或多个动态事件及其数据的统称，即动态事件及数据的集合。来源：T/CSAE 2692022，3.1.3 3.1.5 路侧单元 road side unit 安装在路边的可实现V2X（Vehicle-to-Everything）通讯，支持V2X应用的硬件。来源：T/CSAE 532017,3.1.6 3.1.6 智能路侧设备 intelligent roadside equipment 设置于道