FANUC_机器人培训((36页).ppt

1、FANUC机器人培训 车身生产部-周春晖2010年9月16日,安全操作规程,1.示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。2.生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）

2、永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。,一、机器人的简单介绍二、机器人示教器的介绍 三、机器人程序的相关知识四、机器人系统I/O与PLC的通讯五、机器人与焊机的通讯六、机器人与SCA涂胶机的通讯,主要内容,机器人点焊机 由焊接变压器、焊接控制箱、焊接电缆、机器人、机器人焊枪、气路系统、冷却系统和电源组成,机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图),控制器包括：,试教盒（TP）、操作面板及其电路板、主板、主板电池、I/O板、电源供给电源（PSU）、急停单元、伺服放大器、变压器、风扇单元

3、、线路断路器、再生电阻。,二、认识机器示教器TP,TP的作用 1）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）,TP上的开关,LED指示灯功能,FAULT显示一个报警出现。HOLD显示暂停键被按下。STEP显示机器人在单步操作模式下。BUSY显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING显示程序正在被执行。GUN ENBL显示信号被允许WELD ENBL显示弧焊被允许。DRY RUN显示在测试操作模式下，使用干运行。I/O ENBL显示信号被允许JOINT显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ显示示教

4、坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL显示示教坐标系是工具坐标系，,屏幕菜单（MENU)介绍,UTILITIES 显示提示TEST CYCLE 为测试操作指定数据MANUAL FCTNS 手动执行执行宏指令ALARM 显示报警历史和详细信息I/O 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP 设置系统FILE 读取或存储文件USER 显示用户信息SELECT 列出和创建程序EDIT 编辑和执行程序DATA 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植STATUS 显示系统和弧焊状态POSITION 显示机器人当前的位置SYSTEM 设置系统变量，Mastering,功能菜单（FCTN)介

5、绍,ABORT强制中断正在执行或暂停的程序Disable FWD/BWD使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP改变组（只有多组被设置时才会显示）TOG SUB GROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下一个等待语句处QUICK/FULL MENUS在快速菜单和完整菜单之间选择UNSIM ALL I/O 取消所有I/O信号的仿真设置CYCLE POWER 重新启动机器人,输入/输出I/O介绍,输入/输出信号包括以下：外部输入/输出UI/UO操

6、作者面板输入/输出SI/SO机器人输入/输出RI/RO数字输入/输出DI/DO（512/512）组输入/输出GI/GO（0 to 65535 最多16位）模拟输入/输出AI/AO（0 to 16383 15位数字植）输入/输出设备有以下3种类型：Model A Model BProcess I/O PC板其中Process I/O板可使用的信号线数最多，最多是512个。,外部I/O,外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能：选择程序开始和停止程序从报警状态中恢复系统 其他,机器人通电：,（1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制柜等。检查所有的安全设备是否正常（2）将控制柜面板上的断路器置于ON位置,机器人关电：,（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（2）将控制柜面板上的断路器置于OFF位置,通过TP操作机器人,（1）机器人模式选择开关 MODE SWITCH 为：T1或T2（2）TP ON/OFF开关置于ON位置（3）按住DEAD MAN开关（4）按住“SHIFT”键,坐标系的选择,速度的选择,（1）JOINT:针对机器人6个轴的运动（2）TOO