ABB机器人基础应用练习题(1).doc

1、ABB Engineering (Shanghai) Ltd.3BCN700000Issued by DivisionDate:Language:Revision:Page:Flexible Automation22/04/14CN1 (3)1Category:ApprovedIRC5 机器人初级应用教育训练练习题初阶： 安全事项 设定示教器语言为中文。 为机器人设定一个正确的时间的操作。 查看机器人的信息提示。 机器人备份与恢复的操作。移动机器人： 熟悉手动操作画面（JOGGING） 使用增量模式移动机器人 慢慢地移动机器人的轴 16 慢慢地在线性动作模式下移动机器人 慢慢地在重定位动作模式

2、下移动机器人 熟悉机器人各个轴的原点标记位置 654123 进行转数计数器的更新操作 学习一下快捷菜单各按键的作用。笔记：ABB Engineering (Shanghai) Ltd.3BCN700000Issued by DivisionDate:Language:Revision:Page:Flexible Automation22/04/14CN2 (3)2IO 信号： 设定 DSQC651 板 调出需查看的 IO 单元画面 对 DO 信号进行置位操作 对 DI 信号进行仿真的操作 系统信号与输入输出关联的设定程序数据： 查看数据的方法 TCP 的原理与定义 TOOLDATA 工件座标的

3、原理与定义 WOBJDATA 负荷的原理与定义 LOADDATARAPID 程序： 程序结构的认识 新建一个程序模块（module），名字为“TESTMOD” 在刚才新建的程序模块里，新建一个例行程序（Main） 建一个例行程序“MOVING” 在 MOVING 例行程序中用 MoveJ 指令，编写机器人从 p1 点到 p2 点的程序。MoveJ p1,v100,z10,tool1Wobj:=wobj1;MoveL p2,v100,fine, tool1Wobj:=wobj1; 在上述两条移动指令中增加等待 3 秒的指令。MoveJ p1,v100,z10, tool1Wobj:=wobj1;

4、WaitTime 3;MoveL p2,v100,fine, tool1Wobj:=wobj1;笔记：ABB Engineering (Shanghai) Ltd.3BCN700000Issued by DivisionDate:Language:Revision:Page:Flexible Automation22/04/14CN3 (3)3 对 IO 信号进行置位和复位Setdo1;Reset do1; 将 MOVING 添加到 MAIN 主程序中去。 练习将程序指针（pp）移到主程序(MAIN)将程序指针（pp）移动你想要的例行程序(MOVING) 在例行程序里，将程序指针（pp）移到你想要的那一句指令。 单步向前/向后调试你编写的程序 机器人进入自动运行的方法 保存你所编辑的程序模块 了解 MoveAbsj 指令的使用硬件清楚各硬件模块的作用。了解各硬件模块上的状态指示灯的含义。安全板上的灯的含义。IRC5 运行链的说明明白“B、P、I 启动”的作用高阶新机调试的一般步骤随机光盘手册的使用说明机器人周期维护内容笔记：