一种机器人计算避开干涉拾取位置的方法.pdf

一种机器人计算避开干涉拾取位置的方法讲解了如何通过建模和计算提高机器人在散堆工件分拣中的成功率。文章介绍了一种针对料框中散乱堆放的工件，计算机器人手爪拾取位置的方法。通过对机器人手爪和料框进行几何建模，可以准确判断在拾取工件时是否存在手爪与料框壁的干涉。如果发生干涉，系统将根据预设的搜索策略自动计算出一个新的、不会产生干涉的拾取位置，从而避免碰撞并提高生产效率。文中详细描述了手爪的三种几何形状建模：圆球形工具、圆柱形工具和六面体形工具，并提供了具体参数。随后，文章深入探讨了手爪干涉性计算的过程，包括料框建模以及空间点到料框壁距离的计算方法，确保机器人能够在复杂环境中安全有效地工作。一种机器人计算避开干涉拾取位置的方法适用于自动化制造行业，特别是那些需要对散堆工件进行高效分拣和处理的企业。该方法广泛应用于金属零部件加工生产线的线首上料、小型零部件加工装配分拣等领域。它不仅提高了机器人在这些领域的操作精度和安全性，还显著提升了整体生产效率。此外，该技术也适用于物流行业，如从料框中分拣物流商品等应用场景。对于使用3D视觉系统的工厂和技术开发者来说，本文提供的方法和思路具有重要的参考价值，能够帮助他们解决机器人手爪与料框干涉的问题，优化自动化流程。