基于EtherCAT和Ma...b的协作机器人控制系统设计_周楷文.pdf

基于EtherCAT和Matlab的协作机器人控制系统设计讲解了针对现有机器人控制系统开放性差、研发周期长等缺点，提出了一种全新的基于EtherCAT和Matlab的协作机器人实时控制系统的解决方案。文章详细介绍了该系统通过Matlab搭建机器人控制器，实现了正运动学、逆运动学及轨迹规划，并借助EtherCAT总线的高实时性特性，完成了机器人各关节的控制与数据反馈。文中还具体描述了利用同步位置模式进行轨迹规划控制的过程，以及结合Matlab的Scope图像化工具对系统执行情况进行观测和验证的方法。实验结果显示，这种基于EtherCAT和Matlab的协作机器人控制系统能够有效缩短研发周期，提高研发效率，解决了传统机器人控制系统中底层协议不开放、控制算法不开源等问题，为开放式机器人的发展提供了新的思路和技术支持。基于EtherCAT和Matlab的协作机器人控制系统设计适用于机器人制造企业、自动化设备制造商、科研机构以及高校相关专业师生。该文档特别适合那些致力于开发高效、灵活且具有高度开放性的协作机器人控制系统的团队。对于需要在短时间内完成控制系统研发并希望实现二次开发以满足特定应用需求的企业或研究人员来说，本文件提供的技术方案具有重要参考价值。此外，本文也适用于关注工业自动化领域最新进展的专业人士，帮助他们了解如何利用先进技术和工具提升机器人控制系统的性能与灵活性。