1、ICS 01.110T04T/CMAX中 关 村 智 通 智 能 交 通 产 业 联 盟 团 体 标 准T/CMAX 21002-2020自动驾驶仿真测试场景集要求Requirements of Simulation Scenario Set for Automated Driving Vehicle2020-09-27 发布2020-09-28 实施中关村智通智能交通产业联盟发 布T/CMAX 21002-2020I目目次次前言.II1 范围.12 规范性引用文件.13 术语和定义.14 自动驾驶仿真测试场景描述要求.55 自动驾驶仿真测试场景集要求.66 自动驾驶仿真测试场景数字格式要求.
2、7附录 A.13附录 B.100考考文献.104T/CMAX 21002-2020II前前言言本标准按照GB/T 1.12009 给出的规则起草。本标准由中关村智通智能交通产业联盟提出并归口。本标准起草单位：北京百度网讯科技有限公司、北京智能车联产业创新中心、厦门金龙联合汽车工业有限公司、上海蔚来汽车有限公司、北京小马智行科技有限公司、北京嘀嘀无限科技发展有限公司、中国科学院自动化研究所、北京汽车集团有限公司、北京新能源汽车技术创新中心有限公司、东风汽车集团有限公司技术中心、北京四维图新科技股份有限公司、威马汽车科技集团有限公司、北京赛目科技有限公司。本标准主要起草人：李晴宇、杨扬、韩峥、傅轶
3、群、刘盛翔、邢亮、彭伟、孙亚夫、吴琼、周文涵、党利冈、柯英杰、孙鹏、梁亚雄、朱振夏、武晓宇、张启超、王俊杰、刘育琦、熊庆辉、周玉祥、吴倩、程周、于洪武、孙伟、吴炜、薛晓卿。T/CMAX 21002-20201自动驾驶仿真测试场景集要求1范围本标准规定了自动驾驶仿真测试场景描述要求、自动驾驶仿真测试场景集要求和自动驾驶仿真测试场景数字格式要求，并在附录提供了自动驾驶仿真测试基础场景集样例。本标准适用于 3 级及以上等级 M1类在城市路况下运行的自动驾驶车辆，其它可参考使用。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文
4、件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T 15089 机动车辆及挂车分类JTG D80 高速公路交通工程及沿线设施设计通用规范JTG D81 公路交通安全设施设计规范CJJ 37 城市道路设计规范GB 5768.2 道路交通标志和标线 第2部分：道路交通标志GB 5768.3 道路交通标志和标线 第3部分：道路交通标线GB 14886 道路交通信号灯设置与安装规范3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1场景 scenario场景描述了测试车辆与其所处环境之间的相对关系，是一段连续的事件序列。3.2测试场景 test scenario测试场景是用于进行自动驾驶系统评价的场景
5、，具有明确的测试目的。3.3功能场景 functional scenario通过抽象的自然语言描述的场景。3.4逻辑场景 logical scenario根据技术开发和测试用例生成的需要，用物理状态下的参数空间来描述的场景。3.5具体场景 concrete scenario具体场景是用逻辑场景参数空间中选取的具体参数来描述的场景。T/CMAX 21002-202023.6测试车辆 test vehicle安装有自动驾驶系统并用于测试的车辆定义为测试车辆。3.7目标车辆 target vehicle为了测试测试车辆而在测试场景中放置的车辆。3.8场景参与者 scenario participat
6、or场景中可执行一定动作并与环境进行交互的个体，如测试车辆、目标车辆、行人等。3.9本车道 current lane测试车辆正在行驶或停滞的车道。图 1 车道信息描述3.10相邻车道 adjacent lane与本车道相邻且与本车道具有相同行驶方向的车道。根据相邻车道相对于测试车辆位置的不同，又分为左侧相邻车道和右侧相邻车道。3.11对向车道 opposite lane与本车道行驶方向相反的车道。3.12垂直车道 vertical lane与本车道行驶方向垂直的车道。根据垂直车道相对于测试车辆位置的不同，又分为左侧垂直车道和右侧垂直车道。3.13目标车道 target lane测试车辆预期进入的车道。3.14合流车道 merging laneT/CMAX 21002-20203与主干道交叉汇合的一段车道，其作用是将其他车道上的车流汇入主干道。3.15潮汐车道 tidal-flow lane即可变车道，城市内部根据早晚交通流量不同情况，对有条件的道路设置一个或多个车辆行驶方向规定随不同时段变化的车道。3.16垂直停车位 vertical parking lot车位方向与主干道垂直的车位。
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