1、FANUC机器人安全操作课件,一、前言,现在，由于生产方式和就业形式的多样化发展、现场熟练工减少、临时工增加等原因，在使用机器和装置的安全问题上，我们除了要依靠“对人员进行安全教育”外，也要重视“机械安全”。当今制造业比以往更重视人的生命，我们需要以“人出错，机器出故障”为前提考虑，将安全放在最高位置作为一般原则。,二、FANUC机器人系统,1.机器人应用,弧焊、点焊、激光焊接；搬运、装配、清洗；去毛刺、铸造、喷涂、切割等；,可应用到以下领域中：,各种应用所必备的功能由相应的机器人工具软件来实现。,二、FANUC机器人系统,2.禁止使用机器人的场合及应用:,易燃的环境有爆炸可能的环境无线电干扰
2、的环境水中或高湿度环境以运输人或动物为目的的应用攀爬在机器人上或悬垂于其下其他与FANUC推荐安装和使用不一致的条件下,FANUC不对由于用户误操作机器人所引起的任何安全问题负责任！,二、FANUC机器人系统,3.机器人系统的构造,控制柜(含系统软件),TP,机器人,周边设备,必须确保所有部件的安全性，根据安全标准的规定设计机器人应用系统！,二、FANUC机器人系统,注意事项,操作者不得在安全栅栏内进行作业安全栅栏内作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等,进行安全栅栏内作业，必须接受过机器人的专业培训!,二、FANUC机器人系统,注意事项,1,2,3,适合于作业内容的工作服,安全帽,安全鞋,
3、三、安全设备,1.紧急停止,（1）控制柜急停 SRVO-001,（2）TP急停 SRVO-002,三、安全设备,系统急停（软急停）SRVO-037,UI1 ON：正常UI1 OFF：SRVO-037,三、安全设备,2.模式开关,三、安全设备,2.模式开关,操作者面板无效；程序只能通过TP启动；安全栏信号无效；机器人限速250mm/sec。TP开关置ON,操作者面板无效；程序只能通过TP启动；安全栏信号无效；机器人能以指定速度运行。TP开关置ON,T1 调试模式1,T2 调试模式2,三、安全设备,2.模式开关,操作者面板有效，可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信号来启动机器人程序；TP开
4、关必须关闭，TP不能点动机器人和启动程序；安全栏信号有效；机器人能以最高运行速度运行。,AUTO 自动模式,三、安全设备,3.Deadman 开关,在手动操作（T1或T2模式下）时，用来保护操作者的按钮。,当手动操作且TP有效时，如未接通，报警：SRVO-003,三、安全设备,按急停按钮和按暂停按钮，1、机器人停机的方式有何区别？2、分别在什么场合使用？,讨论题,三、安全设备,休息片刻Rest for a while,四、注意事项,1.操作,操作机器人前，务必确认安全栅栏内无人后才能进行；操作前，先检查是否存在潜在危险，若存在要先排除危险之后再进行操作；请不要带着手套操作示教盒和操作面板；在点
5、动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会；在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势；要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉；机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等；要定期备份保存数据！,四、注意事项,2.编程,若编程人员必须进入保护区内，则要按以下要求步骤来做：,编程前,编程人员必须接受过关于其所要操作的机器人的专业培训；熟悉推荐的编程步骤，包括所有的安全保护措施；检查机器人系统和安全区域，确保不存在危险条件；先测试示教器确保能正常操作；进入保护区前，消除所有的报警和错误；进入保护区前，确保所有安全设施安装到位并处于运行中；进入保护区前，将模式从A
6、UTO改为T1（或T2）。,四、注意事项,2.编程,确保只有编程人员允许在保护区内，并且必须满足：机器人系统必须由编程者唯一控制（T1和T2模式下，机器人的运动能有TP控制）；TP正常；机器人系统不得响应任何远程命令或会引起危险的条件；保护区内所有可能引起危险的设备的运动必须由编程者唯一控制；编程者要慎重操作，不得和机器人运动互相干涉；机器人系统的所有急停装置必须是起作用的。,编程前,四、注意事项,3.程序确认,所有人员都必须在保护区外面！在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。,四、注意事项,若必须进入保护区，则必须做到：,低速进行；必须在全速状态下检查运动时，必须满足：模式开关打到T2（必须由编程者本人操作）；由保护区内的人员控制使能装置或有同等安全作用的装置；建立安全工作步骤来降低保护区内人员的安全。,四、注意事
安全达人 