技能培训专题 仿真器.pdf

1、8. 仿真器 8. 仿真器 8.1 仿真器的功能 仿真器功能可以让您很容易地在您的 PC 上检查机器人的动作，并让您灵活地考虑系统布局，测量操作时间并创建机器人程序。 它们从引进阶段到推出机器人系统都是非常有用的。 8.1.1 概述 下面是仿真器的主要功能： 机器人动作 3 维显示 机器人动作 3 维显示 在 3 维显示器中以不同角度显示机器人的方向和动作。 基于设计数据提供准确的显示数据。 干涉检查干涉检查 检查机器人（包括手）是否与其自身或其外围设备发生干扰。 机器人操作时间预测机器人操作时间预测 预测某个程序的机器人操作时间。 预测机器人的运动时间时，要考虑速度设置（速度等）和加速度/减

2、速度设置（加速等）。 SPELSPEL+ +程序的执行 程序的执行 允许您创建、执行并调试SPEL+程序。 关于仿真器功能的限制可在8.4 仿真器的规格和限制 中找到。 230 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 8.1.2 系统要求 推荐规格 推荐规格 使用 CAD数据时，建议您使用一台运行 Windows 7 Professional 32位版本的 PC。 操作系统 Windows 7 Professional 32位版本 CPU Core i5或更高版本 存储器 2 GB或更大 硬盘备用容量 4 GB或更大 制版 DirectX10.1或更高版

3、本必须可用。 必须支持 OpenGL2.1 或更高版本。 最小规格 最小规格 若要将机器人与一些外围设备共用并以简单的方式进行操作，则必须具备以下环境。 操作系统 Windows 7 Professional 32位版本 Windows XP Professional 32 位版本，SP3 或更高版本 Windows Vista Business 32位版本，SP2或更高版本 CPU 1.6 GHz或更高，32 位 (x86) 多核处理器 存储器 512 MB或更大 硬盘备用容量 4 GB或更大 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 231 8. 仿真器 8.2 使

4、用仿真器 您可以使用提供的样本虚拟控制器和项目来试用这些仿真功能。参见8.2.1 使用样本 。 您也可以选择机器人模型，并建立自己的系统。参见8.2.2 使用用户创建的系统 。 8.2.1 使用样本 您可以使用提供的样本轻松地操作机器人。请按照以下步骤： 1. 连接样本虚拟控制器（机器人） 2. 打开相应的样本项目 3. 显示仿真器窗口 4. 通过执行程序来操作机器人 5. 下一步 1.1. 连接样本虚拟控制器连接样本虚拟控制器 在 EPSON RC+ 7.0 工具栏的 列表框中选择“C4 Sample”。 完成连接后， 列表框中显示“C4 Sample”。 2.2. 打开相应的样本项目 打开

5、相应的样本项目 (1) 单击 EPSON RC+ 7.0 菜单-项目-打开。 (2) 在 ProjectsSimulator Demos中选择“C4 Sample”。 232 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 (3) 点击按钮。然后出现下面的程序窗口。 3.3. 显示仿真器窗口显示仿真器窗口 单击工具栏-按钮。将弹出机器手模拟器窗口。 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 233 8. 仿真器 4.4. 通过执行程序来操作机器人 通过执行程序来操作机器人 (1) 单击工具栏-按钮。该项目即将创建并且弹出运行窗口。 (2)

6、 单击按钮。 将出现“是否准备启动？”的消息。单击按钮。 程序启动，机器人在 3维显示器中移动。 5.5. 下一步 下一步 如果您想更改样本，请遵循8.2.2 使用用户创建的系统 - 步骤5至7中的步骤。如果您想创建自己的系统，请从步骤1开始。 如果您想更改样本虚拟控制器，请遵循8.3.5 虚拟控制器 中的步骤，并更改复制的样本。 8.2.2 使用用户创建的系统 您可以创建自己的系统，并在您的 PC 上模拟机器人的操作。 请按照以下步骤： 1. 创建一个新的虚拟控制器（连接设置） 2. 连接虚拟控制器 3. 配置机器人 4. 显示仿真器窗口 5. 创建和放置对象 6. 创建项目和程序 7. 通过执行程序来操作机器人 8. 测量机器人的操作时间 9. 碰撞试验 234 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 1.1. 创建一个新的虚拟控制器（连接设置） 创建一个新的虚拟控制器（连接设置） (1) 单击 EPSON RC+ 7.0 工具栏-按钮。将出现电脑与控制器通信对话框。 (2) 点击按钮。出现新控制器连接对话框。 (3) 选择连接到新的虚拟控制