1、EPSON 机械手培训,一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSON RC+ 用户界面四、示教五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet 九、!.! 并列处理十、多任务处理,1、机械手坐标系,1.1 SCARA机械手坐标系,XY方向坐标（前后右）,Z方向坐标（上下）,U方向坐标（旋转）,1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系,2. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上
2、动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（L或者R）。,2.1 SCARA机械手的手臂姿势图,2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示：,2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：,2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。垂直6轴型的机械手在第4关节、
3、第6关节同轴的点上，即使将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180J4关节角度=180）、或J4F1（J4关节角度= -180 或180 J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J6F0 （-180J6关节角度=180）、或J6F1 （-360 J6 关节角度= -180 或180 J6 关节角度= 360 ）、或J6Fn（-180*(n+1) J6关节角度= 180*n 或180*n J6关节角度= 180*(n+1)）。,表1,系
4、统构成,NPN接法,PNP接法,NPN接法,PNP接法,其中安全I/O（SAFETY)的接法为：1,2,3,7,9,18,20短接 4,11短接 8,13,19,21,25短接 10,14,15,16短接 12,17短接,1、控制器运行时序图,2、急停时序图,3、程序执行时序图,4、安全门输入时序图,1. 软件IP设置（使用以太网连接时用） （1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图 标“ ”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通 过以太网连接到控制器”单击确定,（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所
5、示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”,2.控制器设置 （1）单击“设置” “控制器”进入控制器设置画面，然后单击“configuration” 设置控制的IP地址及控制方式，当要使用外部I/O控制时须将“Control Device” 远程I/O，然后单击“Apply”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”， 单击“激活远程I/O”后关闭软件即可使用外部I/O控制控制器,3. 示教画面打开Jog&Tea
6、ch页面：Tools Robot Manager Jog&Teach或单击工具栏 图标后，选择Jog&Teach页面。如下图示,Mode说明：World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。,4. 示教点步骤（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件,单击选择点文件,(2)在步进示教页面右下角位位置选择需要示教的点编号,单击选择要示教的点位,(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位
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