工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件GBT38871-2020.pdf

1、犐 犆犛 犑?犌犅犜?犌犲 狀 犲 狉 犪 犾狊 狆 犲 犮 犻 犳 犻 犮 犪 狋 犻 狅 狀 狊狅 犳犿狅 犫 犻 犾 犲犿犪 狀 犻 狆 狌 犾 犪 狋 狅 狉犺 狔 犫 狉 犻 犱狉 狅 犫 狅 狋 狊犳 狅 狉犻 狀 犱 狌 狊 狋 狉 犻 犪 犾犲 狀 狏 犻 狉 狅 狀犿犲 狀 狋?目次前言范围规范性引用文件术语和定义组成和分类 组成 分类性能技术要求 外观和结构 功能 气动系统 电气系统 调度系统 安全要求 电磁兼容性 环境适应性试验方法 外观和结构检查 功能检查 气动系统试验 电气系统试验 调度系统检查 性能试验 安全试验 电磁兼容性试验 环境适应性试验检验规则 检验分类 型

2、式检验 出厂检验 检验项目 标志、使用说明书、包装、运输和贮存 犌犅犜 标志 使用说明书 包装 运输 贮存 犌犅犜 前言本标准按照 给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（）归口。本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、苏州苏相机器人智能装备有限公司、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司、工业信息化部计算机与微电子发展研究中心（中国软件评测中心）、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、东北大学、苏州博众机器人有限公司。本标准主要起草人：徐方、邹风山

3、、李志海、孙立宁、瞿卫新、尹作重、何国田、杨学志、童上高、姜杨、苏衍宇、宋吉来、刘世昌、于洪鹏、赵彬、孙铭泽、李遷。犌犅犜 工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件范围本标准规定了工业环境用移动操作臂复合机器人产品的组成及分类、性能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。本标准适用于工业一般环境下使用的移动操作臂复合机器人（以下简称机器人）。规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。包装储运图示标志 电工电子产品环境试验第部分：试验方法试验：低温

4、电工电子产品环境试验第部分：试验方法试验：高温 环境试验第部分：试验方法试验：恒定湿热试验 电工电子产品环境试验第部分：试验方法试验：锤击试验 防霉包装 包装运输包装件基本试验第 部分：随机振动试验方法 防锈包装 防潮包装 机械电气安全机械电气设备第部分：通用技术条件 牵引用铅酸蓄电池第部分：技术条件 气动对系统及其元件的一般规则和安全要求 工业产品使用说明书总则 工业环境用机器人安全要求第部分：机器人 机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第部分：机器人系统与集成 工业机器人性能规范及其试验方法 机器人与机器人装备词汇 标牌 电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验 电磁兼容通用标准工业环境中

5、的发射 含碱性或其他非酸性电解质的蓄电池和蓄电池组方形密封镉镍单体蓄电池 电力储能用锂离子电池 ：机器人服务机器人性能规范及其试验方法第部分：轮式机器人运动（：）术语和定义 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。犌犅犜 操作机犿犪 狀 犻 狆 狌 犾 犪 狋 狅 狉用来抓取和（或）移动物体、由一些相互铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器。注：操作机可由操作员、可编程控制器、或某些逻辑系统（如凸轮装置，线路）来控制。注：操作机不包括末端执行器。，定义 移动平台犿狅 犫 犻 犾 犲狆 犾 犪 狋 犳 狅 狉犿能使移动机器人实现运动的全部部件的组装件。注：移动平台包含一个用于支撑负载的底盘。注：改

6、写 ，定义 。控制系统犮 狅 狀 狋 狉 狅 犾狊 狔 狊 狋 犲犿一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构并与环境（设备和使用者）进行通信。，定义 移动操作臂复合机器人犿狅 犫 犻 犾 犲犿犪 狀 犻 狆 狌 犾 犪 狋 狅 狉犺 狔 犫 狉 犻 犱狉 狅 犫 狅 狋 狊由操作机（）、移动平台（）和控制系统（）组成的工业机器人。注：操作机通常安装在移动平台上。组成和分类 组成主要包括操作机、移动平台和控制系统，见图。说明：操作机；移动平台；控制系统；犔 移动平台沿运动方向的长度。图机器人组成示意图犌犅犜 分类 按负载重量分类分类如下：）轻型机器人，操作机负载小于 ；）重型机器人，操作机负载大于或等于 且小于或等于 ；）超重型机器人，操作机负载大于 。按移动方式分类分类如下：）轮式机器人，移动平台通过轮子实现移动；）履带式机器人，移动平台通过履带实现移动；）其他移动方式机器人，移动平台通过除轮子和履带之外的方式实现移动。按导航方式分类分类如下：）激光导航机器人；）视觉导航机器人；）惯性导航机器人；）磁导航机器人；）卫星导航机器人；）其他导航机器人。性能机器人的性能指