1、犐 犆犛 犑?犌犅犜?犆狅犿犿狌 狀 犻 犮 犪 狋 犻 狅 狀犪 狉 犮 犺 犻 狋 犲 犮 狋 狌 狉 犲狅 犳犻 狀 犱 狌 狊 狋 狉 犻 犪 犾狉 狅 犫 狅 狋犪 狀 犱狆 狉 狅 犱 狌 犮 狋 犻 狅 狀犲 狀 狏 犻 狉 狅 狀犿犲 狀 狋?目次前言范围规范性引用文件术语和定义通信对象系统框架通信方式与接口 一般要求 工业机器人与主控系统 工业机器人与管理系统 工业机器人与生产设备 工业机器人与机器人附属装置通信内容 机器人信息 任务信息 协作信息 环境信息 产品信息 人员信息参考文献犌犅犜 前言本标准按照 给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系
2、统与集成标准化技术委员会（）归口。本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、航空工业成都飞机工业（集团）有限责任公司、博众精工科技股份有限公司、中国检验认证集团湖北有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、东莞市李群自动化技术有限公司、重庆邮电大学、广州数控设备有限公司、诺伯特智能装备（山东）有限公司。本标准主要起草人：侯春敏、曾德标、曹俊、郭栋、郜秀春、李晓明、李本旺、童上高、李国振、俞春华、陈诗雨、张毅、刘想德、王汉翼。犌犅犜 工业机器人与生产环境通信架构范围本标准规定了工业机器人与管理系统、生产设备和机器人附属装置等生产环境之间的通信对象、系统框架、
3、通信方式与接口、通信内容。本标准适用于工业机器人的研发和应用集成。规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。机器人通信总线协议 工业通信网络网络和系统安全工业自动化和控制系统信息安全技术 工业网络无线通信网络和通信子协议无线（）工业通信网络现场总线规范 通信网络与通信协议（）工业网络无线通信网络和通信协议 （）工业网络无线通信网络和通信概况 （）术语和定义下列术语和定义适用于本文件。工业机器人犻 狀 犱 狌 狊 狋 狉 犻 犪 犾狉 狅 犫 狅 狋自动控制的、可重复编
4、程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。注：工业机器人可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。注：改写 ，定义。机器人系统狉 狅 犫 狅 狋狊 狔 狊 狋 犲犿工业机器人与其他装置有机集成在一起形成的具备完成某种生产作业任务所需的各项功能的系统。机器人附属装置犪 狌 狓 犻 犾 犻 犪 狉 狔犱 犲 狏 犻 犮 犲狅 犳狉 狅 犫 狅 狋在一个机器人系统中，除工业机器人本体以外的装置。示例：末端执行器、机器人轨道。犌犅犜 主控系统犿犪 狊 狋 犲 狉犮 狅 狀 狋 狉 狅 犾狊 狔 狊 狋 犲犿在一个机器人系统中，接收作业任务和各类信息进行综合分析处理，并对工业机器人本体和机器人附
5、属装置进行协同控制从而有效完成生产作业任务的控制系统。生产线（或生产单元）管控系统狆 狉 狅 犱 狌 犮 狋 犻 狅 狀犾 犻 狀 犲犮 狅 狀 狋 狉 狅 犾狊 狔 狊 狋 犲犿在一条由多个生产设备组成的生产线（或生产单元）中，接收生产任务和各类信息进行综合分析处理，并对各生产设备进行协同控制从而有效完成产品生产的控制系统。通信对象工业机器人与生产环境的通信对象分为管理系统、生产设备和机器人附属装置三类：）管理系统包括：）生产单元管控系统；）制造执行系统（）；）企业资源计划系统（）；）云服务平台；）产品数据管理系统（）；）产品生命周期管理系统（）；）其他系统。）生产设备包括：）加工设备；示例
6、：数控机床、冲压机、焊接机器人。）工艺装备；示例：夹具、模具、型架。）检测设备；示例：坐标测量机、激光跟踪仪、三维扫描仪、室内。）物流设备；示例：、传送带。）其他设备。）机器人附属装置包括：）末端执行器；示例：焊枪、夹持装置、吸附装置、打磨装置、切割装置。）测量感知装置；示例：距离传感器、温度传感器、视觉传感器、力传感器、安全光帘。）辅助装置；示例：导轨、转台、底座、刀库、润滑装置、除尘装置。）人机交互装置。示例：示教盒、显示屏、键盘、鼠标、触摸板。系统框架工业机器人与生产环境采用如图所示通信架构，并应符合 的要求。工业机器人通过主控系统在机器人系统内部与机器人附属装置通信，在机器人系统外部与生产管理系统犌犅犜 和其他生产设备通信。主控系统为机器人系统完成作业任务的通信和控制中心，工业机器人为接收主控系统指令执行作业任务的运动装置。生产管理系统既与机器人系统通信，也与生产设备通信。图工业机器人与生产环境通信架构通信方式与接口 一般要求工业机器人与主控系统、工业机器人与管理系统、工业机器人与生产设备、工业机器人与机器人附属装置之间的通信接口应符合 的要求。工业机器人与主控系统工业机器人与
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