1、EPSON 机械手软件操作培训,1 控制器操作 1.1 通过USB连接控制器 1.2 通过以太网连接控制器 1.3 从控制器读取程序 1.4 将程序下载到控制器 1.5 控制器参数备份及恢复 1.6 设置控制器参数 1.6.1 设置控制器IP地址 1.6.2 修改I/O设置 1.7 设置控制器远程控制模式 1.8 重置控制器,2 机器人管理器操作 2.1 伺服马达打开、释放及重置 2.2 点位示教 2.3 点位追踪 2.4 工具坐标示教 2.5 LOCAL坐标示教 2.6 XYZ极限设定 2.7 设置关节运动范围 2.8 Jump指令上升高度下降高度设定 3 程序编写 3.1 新建一个项目 3
2、.2 打开一个项目 3.3 编译程序并下载程序 3.4 运行程序 3.5 单步运行程序,3.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别 3.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率 及速度 3.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的 程序 3.9 编写一个简单输入输出操作程序 3.10 编写一个循环控制程序 3.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置， 数据分解赋值） 3.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数 据分解赋值） 3.13 编写一个矩阵使用程序 3.14 点文件操作及点位修改 3.15 编写一个回待机位样例程序,4 视觉应用案例（EPSON
3、机器人跟其他品牌视 觉配合） 4.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例 4.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例 4.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例,1.1 通过USB连接控制器,1）单击工具栏图标“ ” 或者单击“设置”，单击“控制器与电脑通讯”，进入如下画面。选择“USB”，单击“连接”即可连接控制器。控制器连接上后，连接状态会变为“已连接”,连接好后状态会变为 “已连接”,选择USB,1.2 通过以太网连接控制器（使用以太网连接时用） （1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，或者单击工具栏图 标“ ”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入
4、右下图画面选择“通 过以太网连接到控制器”单击确定,（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10” 。设置好IP地址后单击“连接”连接 控制器 。,1.3 从控制器读取程序 1）连接控制器后，单击“项目”，单击“导入”进入下图所示画面，选择 “控制器”，单击“下一个”，再单击“下一个”，单击“导入”即可 将控制器的程序读取出来,选择控制器,1
5、.4 将程序下载到控制器 1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序,1.5 控制器参数备份及恢复 1）控制器备份 单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“备份控制器”，选择一个文 夹（如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件 夹里面。），然后单击“确定”,2）控制器恢复 单击“工具”，选择“控制器”进入
6、下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备 份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制 器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）,1.6.1 设置控制器参数 1）设置控制器IP地址 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置” 进入右下图画面。设置好控制器IP地址后，单击“应用”，单击“关闭”，如果提 示重置控制器，单击“确定”,1.6.2 设置控制器参数 2）修改I/O设置 单击“设置”，选择“系统配置”，单击“控制器”,选择“远程控制” 进入下图画面。如果将专用输入输出设置为“空闲”即可将专用输入输出改为普通 输入输出。也可以把其他端口号改为专用输入输出。单击“缺省”可以恢复初始设 置。修改好后，单击“应用”，单击“关闭”，提示重启控制器，单击“确定”,1.7 设置控制器远程控制模式 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置” 进入下图画面。将控制器设备改为“远程I/O”或者“远程以太网”，单击“应用”， 单击“关闭”，如果提示重置控制器，单击“确定”,1.8 重置控制器 单
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