1、库卡机器人培训,编辑黄雪清,目录,1 库卡 smartPAD 手持编程器 2 操作界面 KUKA smartHMI 2.1 状态栏 2.1.1 提交解释器的状态显示 2.1.3调用主菜单 2.1.4更换用户组 2.1.5更换运行方式 2.2坐标系3 手动运行机器人 3.1 窗口手动移动选项 3.2 手动运行附加轴 3.3 显示实际位置 3.4 显示数字输入/输出端 3.5显示外部自动运行的输入/输出端4 执行程序 4.2 语句指针 4.3 设定程序倍率（POV）4.4 机器人解释器状态显示 4.5 启动正向运行程序（手动）,5 运动编程基础 5.1 点至点（PTP）运动方式 5.2 LIN 运
2、动方式 5.3 CIRC 运动方式6 对 PTP、LIN、CIRC 运动进行编程 6.2 对 LIN 运动进行编程 6.3 对 CIRC 运动进行编程 6.4选项窗口坐标系 6.5选项窗口移动参数(LIN,CIRC,PTP)7 重新示教点 8 对逻辑指令进行编程 8.2 设置数字输出端-OUT 8.3 设置脉冲输出端-PULSE 8.4 给等待时间编程-WAIT 8.5 更改逻辑指令9 焊点编程10 电极初始化,1 用于拔下 smartPAD 的按钮2 用于调出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用 连接管理器可以转换运行方式。3 紧急停止装置。用于在危险情况下关停机器人。
3、紧急停止装置在被按下时将自行闭锁。4 3D 鼠标：用于手动移动机器人。5 移动键：用于手动移动机器人。6 用于设定程序倍率的按键7 用于设定手动倍率的按键8 主菜单按键：用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来9 状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参数。其确切的功能取决于所安装的技术包。10 启动键：通过启动键可启动程序11 逆向启动键：用逆向启动键可逆向启动程序。程序将逐步运行。12 停止键：用停止键可暂停运行中的程序13 键盘按键 显示键盘。通常不必特地将键盘显示出来，smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。,1 库卡 smartPAD 手持编程器,1 确认
4、开关2 启动键（绿色）3 确认开关4 USB 接口5 确认开关6 型号铭牌说明如下：,2 操作界面 KUKA smartHMI,1 状态栏2 提示信息计数器 提示信息计数器显示每种提示信息类型各有多少条提示信息。触摸提示信息计数器可放大显示。3 信息窗口 根据默认设置将只显示最后一条提示信息。触摸提示信息窗口可放大该窗口并显示所有待处理的提示信息。可以被确认的提示信息可用OK 键确认。所有可以被确认的提示信息可用全部 OK 键一次性全部确认。4 3D 鼠标的状态显示 该显示会显示用 3D 鼠标手动移动的当前坐标系。触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标系。5 显示3D 鼠标定位 触
5、摸该显示会打开一个显示 3D 鼠标当前定位的窗口，在窗口中可以修改定位。6 移动键的状态显示 该显示可显示用移动键手动移动的当前坐标系。触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标系。,7 移动键标记 如果选择了与轴相关的移动，这里将显示轴号（A1、A2 等）。如果选择了笛卡尔式移动，这里将显示坐标系的方向（X、Y、Z、A、B、C）。触摸标记会显示选择了哪种运动系统组。8 程序倍率9 手动倍率10 按键栏。这些按键自动进行动态变化，并总是针对 smartHMI 上当前激活的窗口。最右侧是按键编辑。用这个按键可以调用导航器的多个指令。11 时钟 时钟显示系统时间。触摸时钟就会以数码形式显示
6、系统时间以及当前日期。12 WorkVisual 图标 触摸图标将显示激活项目和软键 打开。经由打开进入项目管理窗口。,2.1 状态栏,1 主菜单按键。用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来。2 机器人名称。机器人名称可以更改。3 如果选择了一个程序，则此处将显示其名称。4 提交解释器的状态显示5 驱动装置的状态显示。触摸该显示就会打开一个窗口，可在其中接通或关断驱动装置。6 机器人解释器的状态显示。可在此处重置或取消勾选程序。7 当前运行方式8 POV/HOV 的状态显示。显示当前程序倍率和手动倍率。9 程序运行方式的状态显示。显示当前程序运行方式。10 工具/基坐标的状态显示。显示当前工具和当前基坐标。11 增量式手动移动的状态显示,状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态。多数情况下通过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改设置。,2.1.1 提交解释器的状态显示,2.1.2 驱动装置的状态显示和移动条件窗口,触摸驱动装置的状态显示会打开移动条件窗口。可在此处接通或关断驱动装置。,2.1.3调用主菜单,主菜单窗口属性：左栏中显示主菜单。用箭头触及一个菜单项将显示其所属的下级菜单（
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