1、KUKA 机 器 人 基 础,KUKAproducts,KUKAproducts,一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊,一.KUKA Roboter系统概述,1.1机器人本体:,一.KUKA Roboter系统概述,1.2机器人驱动方案,一.KUKA Roboter系统概述,1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：,一.KUKA Roboter系统概述,1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)：,DSE,MFC,VGA,一.KUKA Roboter系统概述,1.2机器
2、人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。,一.KUKA Roboter系统概述,本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE),二.KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏,二.KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏,二.KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO,二.KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏状态条：,二.KUKA R
3、oboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏状态条：,二.KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏状态条：,二.KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏状态条：,二.KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏坐标系:,二.KUKA Roboter 用户编程,本章小结:,二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等,二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:,二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:,二.KUKA Roboter
4、 用户编程,2.2程序的建立:,二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:主程序,1:PTP VB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL=EIN1:F100=AUS 2:bin10(EIN)=10 3:WARTE BIS E49&E53 4:A49=AUS 5:A53=A 6:bin1(EIN)=3501 7:t1(EIN)=01/10Sek,二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:宏程序:,MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73=EINM18=EINW
5、ARTE BIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTE BIS E195&!E193A193=AUS,二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:,二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:SPS编程,二.KUKA Roboter 用户编程,小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？,三KUKA机器人配置,3.1 INTERBUS 配置,三KUKA机器人配置,3.1 INTERBUS 配置,三KUKA机器人配置,3.1 INTERBUS 配置菜单的选择：,三KUKA机器人配置,3.1 INTERBUS 配置,;DR
6、IVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0=0INB2=2;INDW3=896;OUTW0=0OUTB2=2;OUTB3=896,x4ENDSECTION,三KUKA机器人配置,实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？,三KUKA机器人配置,3.2 INTERBUS 配置组的输出：,三KUKA机器人配置,3.2 INTERBUS 配置组的输出：,三KUKA机器人配置,3.2 INTERBUS 配置组的输出：,三KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：,三KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：,三 KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：,三 KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：注意事项,实际操作：正确执行机器人零点校正？,三 KUKA机器人配置,三 KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：,三 KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：,三 KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：,三 KUKA机器人配
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