1、川崎机器人程序编辑与运行,手动操作机器人,编写基本程序,机器人程序备份与编辑,Step 1,Step 2,Step 3,学习目标,正确操作川崎工业机器人,了解机器人编程语言,理解机器人程序结构,Step 1,Step 2,Step 3,工作任务,学生在了解机器人系统的基础上，通过训练能自主完成机器人一些基本的操作。,任务分析,一.示教器介绍 1.TP的作用:（1）点动机器人（2）编写机器人程序（3）试运行程序（4）生产运行（5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）2.TP正反面各区域作用（如图3-1-4所示）,相关知识,图3-1-4 示教器TP示意图,相关知识,3.TP背面DEADM
2、AN开关（1）DEADMAN开关：当TP为示教模式时，只有（DEADMAN）开关被按到合适位置时，机 器人马达才能上电，一旦放松或按紧，机器人马达立即掉电。左右两个按下一个即有效。,相关知识,4.彩色TP操作键说明（1）彩色TP操作键如图3-1-5所示，按键功能及说明如表3-1-1所示。图3-1-5 彩色TP操作面板,相关知识,表3-1-1 彩色TP操作按键功能及说明,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,5.坐标介绍 通过 选择合适的坐标：（1）JOINT（关节坐标），BASE（基础坐标），TOOL（工具坐标）JOINT：J1，J
3、2，J3，J4，J5，J6 BASE：X，Y，Z，O，A，TOOL：坐标TCP是做在工具上需要用户自定义，默认TCP为本机法兰面。,相关知识,6.观察位置状态 显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置 信息 不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。（1）按下 键，切换到JOINT（关节坐标）屏幕会显示如下图,相关知识,（2）按下 切换到BASE（基础坐标）屏幕会显示如下图,相关知识,二.机器人资料的备份 1.依次按键操作：菜单“MENU”-辅助功能“Aux Function”(如下画面),相关知识,2.保存/加载“Save/Load”-选择
4、 保存“Save”-保存数据“SaveData”,相关知识,3.选择程序“Program”-程序选择“PRG SEL”,相关知识,4.点击1#程序选项进入程序列表，选择需要保存的程序,第1项中自动出现刚才选择的程序名,25项可以分别保存另外需要备份的程序，每次最多保存5个文件,相关知识,在程序列表中点击选择需要保存的程序,相关知识,5.页面自动返回至上一级页面，按回车“ENTER”确认,相关知识,6.系统返回至保存/加载“Save/Load”页面，在文件名“File Name”项目中写入需 要保存的文件名，文件地址“Place of File”为“USB￥”保存至U盘,填写文件名时在屏幕上自动
5、弹出软键盘，键入程序名，例如”p10.pg”，用软键盘的”Enter”键确认。,相关知识,7.最后点击保存“SAVE”-是否保存，选择“是”，完成程序备份,相关知识,8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面,相关知识,三.创建程序 1.点击屏幕中Program Comment选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程 序名,点击进入，在出现的CALL PROGRAM选项输入程序名，例如“123”,相关知识,2.按回车“ENTER”键确认，进入编辑界面。,相关知识,四.选择程序 1.点击屏幕中Program Comment选项，在EDIT标签中点击选择Directory,相关
6、知识,2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序,相关知识,3.按回车“ENTER”键进入编辑界面,相关知识,五.删除程序 1.点击屏幕中Program Comment选项，在EDIT标签中点击选择Delete,相关知识,2.移动光标选中要删除的程序名,相关知识,3.按ENTER键，出现Are you sure？画面 4.点击“YES”，即可删除所选程序,相关知识,六.复制程序 1.点击屏幕中Program Comment选项，在EDIT标签中点击选择Copy,相关知识,2.移动光标选中要复制的程序名,相关知识,3.按ENTER键，出现Input copy program name画面，在屏幕出现的软键盘上输入 复制的程序名称，例如“P10.pg”，点击软键盘上的ENTER键，程序完成复制,相关知识,七.编辑指令 1.输入运动指令 1）选择程序进入编辑界面 2）将机器人控制柜及示教器打到示教状态,相关知识,3）按“坐标”键选择合适的运动指令格式，按记录键“REC”确认,坐标键,记录键,相关知识,4）编辑的内容显示在程序画面，当前指令表示机器人停止的当前位置,相关知识
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