1、3.机器人运动学,ENTER,本章主要内容,运动学研究的问题：手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。,3.1机器人正运动学方程,定义：描述机器人手部在空间相对于绝对坐标系或机座坐标系的位置及姿态的数学表达式运动学方程的模型：M机器人手在空间的位姿 qi机器人各个关节变量,已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端相对于参考坐标系的位置和姿态,3.1机器人正运动学方程,3.1 机器人正运动学方程,连杆描述连杆连接的描述对连杆附加坐标系的规定操作臂运动学PUMA560运动学方程,机器人的各连杆通过关节连接在一起，关节有移动副与转动副两种。,关节和连杆的编号：机座 称 杆件0，机座与杆件1的关节编
2、号关节1,类推之.,关节编号,3.1.1连杆描述,描述一个连杆的两个参数:1.Link length 连杆长度ai-1 关节轴i-1和关节轴i之间的公垂线的长度ai-1,假设条件,把连杆看作是一个刚体,2.Link twist 连杆转角 i-1 假设作一个平面,并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直,然后把关节轴i-1和关节轴i投影到该平面上,在平面内轴i-1按照右手法则转向轴i,测量两轴角之间的夹角为i-1.,3.1.1连杆描述,下图中的连杆长度和连杆转角？,3.1.2连杆连接的描述,描述连杆连接的两个参数:1)link offset 连杆偏距di.相邻两个连杆之间有一个公共的关节,沿着两个相
3、邻连杆公共法线线的距离可以用一个参数描述为连杆偏距di.当i为移动关节时,连杆偏距为一变量.,（1）连杆中的中间连杆,2)joint angle 关节角i.描述两个相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角i.当i为转动关节时,关节角为一变量.,3.1.2连杆连接的描述,（2）连杆中的首尾连杆对于运动链中的末端连杆,其参数习惯设为0,即从关节2到关节n的连杆偏距di和关节角i.是根据前面的规定进行定义.关节1(或n)如果为转动关节,则1的零位可以任意选取,规定d1=0.0，关节1(或n)如果为移动关节,则d1的零位可以任意选取,规定1=0.0;,3.1.2连杆连接的描述,（3）连杆参数对于转动关节,i为关节
4、变量,其他三个参数固定不变;对于移动关节,di为关节变量,其他三个参数固定不变;这种用连杆参数描述机构运动关系的方法称为Denavit-Hartenberg法,对于一个6关节机器人,需要用18个参数就可以完全描述这些固定的运动学参数,可用6组(ai-1,i-1,di)表示，用6个关节变量i描述运动学中的变化部分。,3.1.3连杆附加坐标系的规定,为了描述每个连杆和相邻连杆之间的相对位置关系,需要在每个连杆上定义一个固连坐标系.,（1）连杆中的中间连杆规定:坐标系i-1的Z轴称为Zi-1,与关节轴i-1重合;坐标系i-1的原点位于公垂线ai-1与关节轴i-1的交点处.Xi-1轴沿ai-1方向由关
5、节i-1指向关节i(若:ai-1=0,则Xi-1垂直于Zi-1和Zi所在的平面;Yi-1轴由右手定则确定 Yi-1=Zi-1 Xi-1,3.1.3连杆附加坐标系的规定,坐标系0 通常规定:Z0轴沿着关节轴1的方向,当坐标系1的关节变量为0时,设定参考坐标系0与1重合.且a0=0,0=0,当关节1为转动关节,d1=0;当关节1为移动关节,1=0.坐标系n 通常规定:对于转动关节 n,设定n=0.0,此时Xn和Xn-1轴的方向相同,选取坐标系n 的原点位置,使之满足dn=0;对于移动关节 n,设定Xn轴的方向使之满足n=0.0,当dn=0时,选取坐标系n 的原点位于Xn-1轴与关节轴n的交点位置.
6、,（2）连杆中的首尾连杆,3.1.3连杆附加坐标系的规定,（3）在连杆坐标系中对连杆参数的归纳,通常规定,其余可正可负.按照上述规定的坐标系不是唯一的；Zi的指向有两种选择;如果关节轴相交,Xi轴的指向也有两种选择.当相邻两轴平行时,坐标系原点可以任意选择.当关节为移动关节时,坐标系的选取具有一定任意性.,3.1.3连杆附加坐标系的规定,确定关节轴，并画出轴的延长线。找出关节轴i-1和i的公垂线或交点，作为坐标系i-1的原点。规定Zi-1的指向是沿着第i-1个关节轴。规定Xi-1轴得指向是沿着轴i-1和i的公垂线的方向，如果关节轴i-1和i相交，则Xi-1轴垂直于关节轴i-1和i所在的平面。Yi-1轴的方向由右手定则确定Yi-1=Zi-1 Xi-1。当第一个关节变量为0时，规定坐标系0和1 重合，对于坐标系N，尽量选择坐标系使得连杆参数为0.,（4）建立连杆坐标系的步骤,3.1.3连杆附加坐标系的规定,【例题1】,3.1.3连杆附加坐标系的规定,【例题2】,3.1.3连杆附加坐标系的规定,【例题3】,3.1.4操作臂运动学方程,目的：求出相邻连杆间的坐标变换的形式，进一步求出连杆n相对
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