工业机器人校准规范JJF 2138-2024.pdf

工业机器人校准规范JJF 2138-2024讲解了工业机器人校准的技术要求和方法。该规范详细规定了工业机器人在位姿准确度、位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度和距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位姿特性漂移、路径准确度和路径重复性、重复定向路径准确度、拐角偏差、路径速度特性、最小定位时间、静态柔顺性、振动加速度、末端抖动、固有频率和动刚度等方面的计量特性。规范还明确了校准条件，包括环境条件和校准用设备，并提供了详细的校准项目和校准方法。此外，规范还包括校准结果的处理方法、复校时间间隔以及多个附录，如校准前准备工作、振动数据处理示例、位置距离准确度校准结果不确定度评定示例、振动加速度校准结果不确定度评定示例、校准原始记录模板和校准证书内页格式。工业机器人校准规范JJF 2138-2024适用于具有三个或以上运动轴，并可重复编程、自动控制的工业机器人的校准。该规范主要针对工业机器人制造企业、使用单位、计量检测机构和相关科研机构，旨在确保工业机器人在生产过程中的性能稳定性和可靠性，提高产品质量和生产效率。通过规范的校准方法和技术要求，可以有效提升工业机器人的精度和可靠性，降低生产风险，保障安全生产。