1、16. 传送带跟踪 322 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 16. 传送带跟踪 16.1 概述 传送带跟踪是一种流程，即机器人从固定或移动的传送带上拾取工件并被视觉系统或传感器发现。 EPSON RC+ 7.0 传送带跟踪选项支持跟踪和索引的传送带系统。 跟踪传送带系统跟踪传送带系统 传送带持续移动。视觉系统或传感器系统发现其上的工件且机器人在工件移动时拾起它们。跟踪过程中，机器人可以在拾取工件时沿着工件移动。 索引的传送带系统索引的传送带系统 传送带移动一个指定的距离，然后停止。视觉系统发现工件，机器人拾起每个工件。找到并拾取所有的工件后，传送带重新开始移动
2、。 每个系统上一共可以定义 16 个实体传送带。实体传送带有一个编码器，其信号由编码器板接收。 在每个项目中最多可以定义 16 个逻辑传送带。若要定义逻辑传送带，设置传送带数量、机器人数量、编码器数量并选择视觉或传感器。 支持多个传送带。 16. 传送带跟踪 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 323 传送带跟踪选件可用于直线传送带和循环传送带，如下图所示。这些传送带具有不同的校准和编程方法。有关详细信息，请参阅 16.11 视觉传送带 和 16.12 传感器传送带 。 机器人 相机 直线传送带 部件 直线传送带跟踪系统 机器人 相机 循环传送带 部件 循环传送带
3、跟踪系统 16. 传送带跟踪 324 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 16.2 传送带跟踪流程 跟踪传送带系统 1. 视觉系统或传感器系统在连续移动的传送带上找到工件。 2. 机器人在传送带上的工件移动时拾起它们。 索引的传送带系统 1. 传送带移动了一个指定的距离。 2. 视觉系统或传感器系统在传送带停止时找到工件。 3. 机器人拾取视觉系统发现的工件。 4. 找到并拾取所有的工件后，传送带重新移动一个指定的距离。 机器人 相机 传送带 部件 图 2.1 跟踪传送带系统 距离指数 机器人 相机 传送带 部件 图 2.2 索引传送带系统 16. 传送带跟踪 E
4、PSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 325 16.3 硬件安装 若要使用传送带跟踪，必须在系统上安装每个实体传送带的编码器。每个编码器连接到 PG（脉冲发生器）板上的一个单一通道上。每块板最多可容纳 4个编码器。还为每个编码器提供触发输入以锁存位置，如与频闪视觉摄像头一起使用时。 PG 板的规格 下表显示了 PG板的规格。 板名称 H756 兼容控制器 RC700/ RC90 (EPSON RC+ 7.0) 板的扩展能力 最多 4个板 编码器通道 4 个通道/板 编码器类型 ABZ相差分输入（RS-422 线路接收器） 输入脉冲率 最高 5 MPPS 输入信号 传送
5、带脉冲锁存输入 板地址 按照板号设置 DIP开关。 （参见本章后面的 DIP开关设置）。 连接器 DX10A - 100S (Hirose Electric Co.,Ltd.) 电源 24V 2V 200mA 或以下 以下编码器已测试了以下型号： OMRON E6B2-CWZ1X TAMAGAWA TS5312N512-2000C/T 16. 传送带跟踪 326 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 下图显示了 PG板的布局。 JP1 CN2 134 130 CN1 CN3 X Y S3 S2 S1 16. 传送带跟踪 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用
6、户指南 Rev.3 327 DIP 开关设置 该板地址是根据板号在 PG板上由 DIP开关 (S2，S3) 设置的，如下表所示。 板号 地址 S2 S3 1 (A15) 2 (A14) 3 (A13) 4 (A12) 1 (A11) 2 (A10) 3 (A9) 4 (A8) 1 1100h 关 关 关 开 关 关 关 开 2 1200h 关 关 关 开 关 关 开 关 3 1300h 关 关 关 开 关 关 开 开 4 1400h 关 关 关 开 关 开 关 关 如果您单独购买 PG板，在控制单元中安装该板之前将所附的板号标签贴纸置于插件板上，并保留地址设置和板号的书面记录。 如果您已购买了 PG板及控制单元，该板的地址已在装运前进行了正确的设置，而其他设置则不必要。 跳线设置 保留跳线，不得更改。 旋转开关的设置 保留旋转开关 S1，不得更改。 S1：1 的位置 信号连接 下表列出了 PG板上的连接器以及用于布线的兼容连接器： 板上的插座 DXA10A-100S （制造商：Hirose Electric Co.,Ltd.） 线路插头 连接器 分别为压入式 DX30-100P（适用于
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