1、伺服电机伺服电机 servomotor“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。 “伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动;当控制信号发出时，转子立即转动;当控制信号消失时，转子能即时停转。伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机， 其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中用作执行元件， 把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。伺服电机的分类伺服电机的分类伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类。交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机(异步电机异步电机)相
2、似相似。在定子上有两个相空间位移 90电角度的励磁绕组 Wf 和控制绕组 WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到 Wc 上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。交流伺服电机具有运行稳定交流伺服电机具有运行稳定、可控性好可控性好、响应快速响应快速、灵灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格(要求分别小要求分别小于于10%15%和小于和小于 15%25%)等特点。等特点。直流伺服电机的优缺点直流伺服电机的优缺点优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒(无尘
3、易爆环境不宜)。直 流 伺 服 电 机 基 本 构 造 与 一 般 直 流 电 动 机 相 似 。直 流 伺 服 电 机 基 本 构 造 与 一 般 直 流 电 动 机 相 似 。 电 机 转 速n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j，式中 E 为电枢反电动势，K 为常数，j 为每极磁通，Ua、Ia 为电枢电压和电枢电流，Ra 为电枢电阻，改变 Ua 或改变，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。交流
4、伺服电机的优缺点交流伺服电机的优缺点优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制(取决于编码器精度)，额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护(适用于无尘、易爆环境)。缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整 PID 参数确定，需要更多的连线。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便(换碳刷)，产生电磁干扰，对使用环境有要求，通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机无刷电机体积
5、小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以方波或正弦波换相，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于各种环境。交流伺服电机也是无刷电机交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，其功率范围大，功率可以做到很大，大惯量，最高转速低，转速随功率增大而匀速下降，适用于低速平稳运行场合伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制 U/V/W 三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动， 同时电机自带的编码器将反馈信号传给驱动器，对反馈值与目标值进行比较，从而调整转子转动的角度，伺服电机的精度决定于编码器的精
6、度(线数)。Q交流伺服电机和无刷直流伺服电机在性能上有什么区别?A交流伺服电机的性能要好一些，因为交流伺服是正弦波控制，转矩脉动小;而无刷直流伺服是梯形波控制。但无刷直流伺服实现控制比较简单，便宜。永磁交流伺服驱动技术的迅猛发展使直流伺服系统面临被淘汰的危机/pp=30，2，left20 世纪 80 年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展， 永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继不断推出新的交流伺服电机和伺服驱动器系列产品。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使直流伺服系统面临被淘汰的危机。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：无电刷和换向器，运行更可靠，免维护。定子绕组发热大大减少。惯量小，系统快速响应性好。高速大力矩工作状态好。相同功率下体积小重量轻。伺服电机原理伺服电机原理交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似。其定子上装有两个位置互差 90的绕组，一个是励磁绕组 Rf，它始终接在交流电压 Uf 上;另一个是控制绕组 L，联接控制信号电压 Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。交流
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