1、ICS 43.040.10 CCS T 35 DB11 北京市地方标准 DB11/T 18802021 自动驾驶地图特征定位数据技术规范 Technical specification of autonomous driving map feature localization data 2021-09-24 发布 2022-04-01 实施北京市市场监督管理局 发 布 DB11/T 18802021 I 目 次 前言.II 1 范围.1 2 规范性引用文件.1 3 术语和定义.1 4 基本要求.2 4.1 时空参考系.2 4.2 特征定位数据采集范围.2 4.3 特征定位数据应用流程.3 5
2、 技术要求.3 5.1 精度要求.3 5.2 密度要求.3 5.3 实时性要求.3 5.4 完整性要求.4 5.5 安全性要求.4 6 特征定位数据分类与表达.4 6.1 概述.4 6.2 视觉自然特征定位数据表达.4 6.3 视觉语义特征定位数据表达.7 6.4 点云自然特征定位数据表达.17 参考文献.20 DB11/T 18802021 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.12020标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件由北京市规划和自然资源委员会提出并归口。本文件由北京市规划和自然资源委员会组织实施。本文件起草单位：国汽（北京）智能网联汽车研究院
3、有限公司、清华大学、北京百度网讯科技有限公司、博世汽车部件（苏州）有限公司、北京初速度科技有限公司、北京四维图新科技股份有限公司、易图通科技（北京）有限公司、河北全道科技技术有限公司、北京华为数字技术有限公司、上海博泰悦臻电子设备制造有限公司、中国第一汽车集团有限公司、北京市测绘设计研究院、高德软件有限公司、国家新能源汽车技术创新中心、广东星舆科技有限公司、禾多科技（北京）有限公司、国汽大有（安庆）时空科技有限公司、车百智能网联研究院（武汉）有限公司、国汽朴津智能科技（安庆）有限公司。本文件主要起草人：杨殿阁、李庆建、李宏利、熊丽音、王金坡、彭伟、霍盈盈、于迅文、刘玉磊、王睿、江昆、金圣韬、汤
4、咏林、马琛、王维、谷伟伟、王志强、张红飞、伍勇、刘建琴、杨玉平、孙连明、张凤录、曾艳艳、于立志、魏涛、刘清丽、陈颖、宋聚宝、黄路遥、戴震、韩建新、李柱、卫杨、徐宏伟。DB11/T 18802021 1 自动驾驶地图特征定位数据技术规范 1 范围 本文件规范了自动驾驶地图特征定位数据的基本要求、技术要求和特征定位数据分类与表达。本文件适用于自动驾驶地图特征定位数据的生产与应用。2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 5768.2 道路交通标志标线 第2部
5、分：道路交通标志 GB 5768.3 道路交通标志标线 第3部分：道路交通标线 GB 20263 导航电子地图安全处理技术基本要求 GB/T 30269.807 信息技术 传感器网络 第807部分：测试：网络传输安全 GB/T 37939 信息安全技术 网络存储安全技术要求 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。3.1 自动驾驶地图 autonomous driving map 供自动驾驶系统使用的数字地图，也可用于协同式智能交通系统。3.2 特征定位 feature localization 通过车辆上的传感器观测现实世界道路交通设施及周边物体的特征，并与自动驾驶地图中该设施的特征数据
6、进行匹配，从而得到车辆的位置和姿态的定位方法。3.3 特征定位数据 feature localization data 可以被传感器识别的用于定位的特征数据，是自动驾驶地图要素中的传感器可见部分，包括图像数据、点云数据和矢量数据。3.4 自然特征定位数据 natural feature localization data DB11/T 18802021 2 由图像中的灰度或曲率以及点云中强度变化较大的点构成的特征定位数据，其表达形式为离散的三维点云。3.5 语义特征定位数据 semantic feature localization data 从具有位置信息的图像或点云中提取并赋予现实语义属性的线或面要素的特征定位数据。3.6 绝对精度 absolute accuracy 观测位置值相对于真实参考位置值之差的统计值。3.7 相对精度 relative accuracy 两个测量对象间的绝对距离偏差值和真实值之间的比值。3.8 图像特征点描述子 image feature points descriptor 每个关键点周围的区域中，以选定的区域大小测量的局部图像梯度的二进制编码。3.9
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