1、犐 犆犛 犑 中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准犌犅犜 切割机器人系统通用技术条件犌犲 狀 犲 狉 犪 犾狊 狆 犲 犮 犻 犳 犻 犮 犪 狋 犻 狅 狀 狊狅 犳狊 犾 犻 犮 犻 狀 犵狉 狅 犫 狅 狋 狊狊 狔 狊 狋 犲犿 发布 实施国 家 市 场 监 督 管 理 总 局国 家 标 准 化 管 理 委 员 会发 布前言本标准按照 给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（）归口。本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、重庆华数机器人有限公司、广州数控设备有限公司、济南方德自动化设备股份有限公司、武汉华志机器人产业
2、技术研究院、西安宇博精密机械有限公司、中国检验认证集团湖北有限公司、航空工业成都飞机工业（集团）有限责任公司、中国航空综合技术研究所、重庆德新机器人检测中心有限公司、巨轮智能装备股份有限公司、武汉泰安晶液态金属科技有限公司、苏州苏相机器人智能装备有限公司。本标准主要起草人：尹作重、杨宝军、王汉翼、苏渊博、任建勋、滕胜、杨益民、李晓明、曾德标、秦修功、陈彬、杜已超、郭栋、侯春敏、王西昌、李本旺、蔡汉生、杨双峰、王明娣。犌犅犜 切割机器人系统通用技术条件范围本标准规定了切割机器人系统的分类、性能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。本标准适用于各种切割方式的切割机器人系统。规范
3、性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。包装储运图示标志 图形符号安全色和安全标志第部分：安全标志和安全标记的设计原则 图形符号安全色和安全标志第部分：安全标志材料的色度属性和光度属性 液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求 防霉包装 防锈包装 防潮包装 机械电气安全机械电气设备第部分：通用技术条件 气动对系统及其元件的一般规则和安全要求 工业环境用机器人安全要求第部分：机器人 机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第部分：机器人系统与集成 工业机器人性能规范及其试验
4、方法 工业机器人特性表示 弧焊设备第部分：焊接和等离子切割系统的气路装置 机械安全激光加工机第部分：通用安全要求 工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 工业机器人安全实施规范 超高压水切割机 数控激光切割机 工业机器人验收规则 工业机器人产品验收实施规范术语和定义下列术语和定义适用于本文件。切割机器人系统狊 犾 犻 犮 犻 狀 犵狉 狅 犫 狅 狋 狊狊 狔 狊 狋 犲犿配套切割工艺软件包、切割系统、辅助装置，完成材料切割作业任务的工业机器人系统。犌犅犜 分类 按坐标型式分为：）直角坐标型切割机器人；）关节型切割机器人；）其他。按切割方式分为：）激光切割机器人；）水切割机器人；）电弧
5、切割机器人；）火焰切割机器人；）其他。性能切割机器人系统（以下简称机器人）的性能指标，应在产品标准中规定，应包括下列各项：）工作空间；）位姿重复性和位姿准确度；）位置超调量；）轨迹重复性；）轨迹准确度；）轨迹速度准确度；）轨迹速度重复性；）轨迹速度波动；）拐角偏差；）切口性能；）其他参数（如切割材料、切割速度、切割厚度、外形尺寸和重量）由制造商确定，有特殊要求时，可与用户共同商定。技术要求 一般要求 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。制造机器人所用材料及外购元器件、部件质量应可靠，进入制造环节前应通过检验部门检验并应符合有关标准规定。当机器人配有夹持器时，其性能应符合产品标准
6、规定。机器人应在环境温度、相对湿度 和大气压力 下，能正常工作。使用场所风速不大于，否则需加防风装置。数控切割机器人运行速度应可调。数控切割机器人应运行平稳，无抖动和爬行现象。数控切割机器人各运动装置应具备可靠的限位装置。犌犅犜 水切割的使用环境温度为。水切割主机应能无级调节工作压力，并配有压力检测显示装置。外观和结构 机器人结构应布局合理、操作方便、便于维修。机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好。说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明其运动方向。机器人表面，不得有明显的凹痕、裂缝和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。切割末端应有防护装置，夹持器应有防护机构。功能 机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。操作机各轴运动应平稳、正常。各种操作方式中，指令与动作应一致。电气设备在突然停电后，再恢复供电时，不得自行接通。在机器人工作区域外设置机器人急停开关，能使机器人停机。机器人与切割设备的输入输出接口：数字量，模拟量，通信模式。系统 切割系统中液压部分应符合 的规定。切割系统
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