1、机器人学习资料,目录一、IRC5控制柜的认识二、机器人本体的认识三、转数计数器更新四、定义工具坐标系五、定义工件坐标系六、Load data操作步骤七、IRC5控制系统生成（从备份中生成系统）八、定义I/O总线九、定义I/O单元十、定义I/O信号十一、基本指令十二、off()功能十三、程序的编辑十四、电路分析十五、摇杆校正,机器人学习资料,一、IRC5控制柜的认识,安全控制板,控制柜操作面板上的急停开关、TPU上的急停按钮和外部的一些安全信号由安全板处理,轴计算机,该计算机不保存数据，机器人本体的零位和机器人当前位置的数据都由轴计算机处理，处理后的数据传送给主计算机,I/O供电装置,驱动装置,
2、驱动装置接受到主计算机传送的驱动信号后，驱动机器人本体,该装置给I/O单元、用户自定义板供电,一、IRC5控制柜的认识,接收处理机器人运动数据和外围信号，将处理的信号发送到各单元,主计算机,一、IRC5控制柜的认识,电源分配器,接触器,供电模块,给电源分配器提供24VDC,给各主计算机、安全控制板、轴计算机、TPU等分配24VDC（需24VDC的用电装置）,刹车和驱动接通220VAC和380VAC,一、IRC5控制柜的认识,给接触器提供电源及相关逻辑信号,接触器板,一、IRC5控制柜的认识,二、机器人本体的认识,1、机械手是由六个转轴组成六杆开链机构，理论上可达运动范围内空间任何一点。2、六个
3、转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器 3、每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05MM至正负0.2MM4、机械人必须带有24VDC.(机器人配置）机械手带有平衡气缸或弹簧,二、IRC5控制柜的认识,手动松闸按钮,串口测量板（SMB),串口测量板有六节1.2V的锂电池，保存数据时供电作用,机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害,三、更新转数计数器,转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序,更新转数计数器时，手动操作6个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者有卡尺标记，不同型号的机器人位置不同）,更新转
4、数计数器时，如位置狭小，可以逐轴更新,更新转数计数器时，检查是否在正确的位置上更新,更新转数计数器时，没有在位置上更新会导致定位不准确，以致造成伤害,单击ABB,点击校准,检查校准状态（黄色为状态处）,未校准,三、更新转数计数器,把六根轴摇到位置处（0位），查看本体机械零位，是否在正确位置,单击,未校准,未校准,三、更新转数计数器,点击,再点击,再次点击,三、更新转数计数器,在方框内画 点击OK,点击 见到方框里全部 再点击,三、更新转数计数器,点击 再点击,三、更新转数计数器,四、定义工具坐标系,点击ABB菜单，选择Program data,选择数据tooldata,注意：确认是在手动模式,
5、点击新建（new）出现弹出下面窗口，在窗口name处可修改命名（TOOL1)，其它为默认,点击OK,四、定义工具坐标系,双击tool1，直接进入编辑窗口，输入工具的重量,Mass：工具重量 KgCog:工具重心 mm,四、定义工具坐标系,选择新建工具坐标（蓝色光标），点击Edit,弹出窗口，选择定义,选择定义TCP的方向,四、定义工具坐标系,在Method处选择做TCP的点数，手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键 修改位置记录机器人相应位置，OK 键确认。,四、定义工具坐标系,手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。使用 重定位运动（姿态运动）模式来检验工具坐标系。,偏差最好在1以下
6、，越接近0最好,红色选择你新建的工具坐标,tool1,检测新建工具坐标,四、定义工具坐标系,五、定义工件坐标系,点击ABB菜单，选择Program data,选择数据wobjdata,注意：确认是在手动模式,五、定义工件坐标系,弹出以下窗口在名称处（name）可以修改名称,点击新建（new）,新建的wobj1,五、定义工件坐标系,弹出以下窗口，并在user methhod处选择3点法,选择新建工具坐标（蓝色光标），点击Edit,弹出窗口，选择定义,五、定义工件坐标系,手动操纵机器人，使TCP点分别与点X1相碰，使用功能键 修改位置 记录机器人相应位置。,重复步骤上一步，使TCP点分别与点X2、点Y1相碰，并使用功能键 修改位置 记录机器人相应位置。最后用 确定 键确认。,五、定义工件坐标系,wobj1,tool1,红色选择你新建的工件坐标,手动移动机器人，使用 线性运动 模式，按照新定义的 工件坐标（wobj1）运动，进行验证。,检测新建工件坐标,五、定义工件坐标系,六、LoadData,1、点击ABB,在ABB菜单栏内点击程序编辑,2、程序编辑窗口内点击例行程序 3、点击文件，出现一
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