ABB机器人基本指令YD(47页).ppt

1、2024-4-3,ABB机器人基本指令,2024-4-3,运动指令MoveJ,MoveJ Conc,ToPoint,Speed V|T,Zone ZInpos,Tool WObj;,Conc:协作运动开关。(switch)ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)Speed:运行速度数据。(speeddata)V:特殊运行速度 mm/s。(num)T:运行时间控制 s。(num),2024-4-3,运动指令MoveJ,Zone:运行转角数据。(zonedata)Z:特殊运行转角 mm。(num)Inpos:运行停止点数据。(stoppointdata)Tool:工具中心点(TC

2、P)。(tooldata)Wobj:工件座标系。(wobjdata),MoveJ Conc,ToPoint,Speed V|T,Zone ZInpos,Tool WObj;,2024-4-3,运动指令MoveJ,应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。,实例：MoveJ p1,v2000,fine,grip1;MoveJConc,p1,v2000,fine,grip1;MoveJ p1,v2000V:=2200,z40Z:=45,grip1;MoveJ p1,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable

3、;MoveJ p1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;,2024-4-3,运动指令MoveJ,2024-4-3,运动指令MoveL,MoveL Conc,ToPoint,Speed V|T,Zone ZInpos,Tool WObjCorr;,Conc:协作运动开关。(switch)ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)Speed:运行速度数据。(speeddata)V:特殊运行速度 mm/s。(num)T:运行时间控制 s。(num),2024-4-3,运动指令MoveL,Zone:运行转角数据。(zonedata)Z:特殊运行转角 mm。(n

4、um)Inpos:运行停止点数据。(stoppointdata)Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)Wobj:工件座标系。(wobjdata)Corr:修正目标点开关。(switch),MoveL Conc,ToPoint,Speed V|T,Zone ZInpos,Tool WObjCorr;,2024-4-3,运动指令MoveL,应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。,实例：MoveL p1,v2000,fine,grip1;MoveLConc,p1,v2000

5、,fine,grip1;MoveL p1,v2000V:=2200,z40Z:=45,grip1;MoveL p1,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;MoveL p1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;MoveL p1,v2000,fine,grip1Corr;,2024-4-3,运动指令MoveL,2024-4-3,运动指令MoveC,MoveC Conc,CirPoint,ToPoint,Speed V|T,Zone ZInpos,Tool WObjCorr;,Conc:协作运动开关。(switch)CirPoint:中间点，默认为*

6、。(robotarget)ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)Speed:运行速度数据。(speeddata)V:特殊运行速度 mm/s。(num)T:运行时间控制 s。(num),2024-4-3,运动指令MoveC,Zone:运行转角数据。(zonedata)Z:特殊运行转角 mm。(num)Inpos:运行停止点数据。(stoppointdata)Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)Wobj:工件座标系。(wobjdata)Corr:修正目标点开关。(switch),MoveC Conc,CirPoint,ToPoint,Speed V|T,Zone ZInpos,Tool WObjCorr;,2024-4-3,运动指令MoveC,应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。,2024-4-3,运动指令MoveC,限制：不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。,MoveL p1,v500,fine,tool1;MoveC p2,