1、犐 犆犛 犑?犌犅犜?犌犲 狀 犲 狉 犪 犾狊 狆 犲 犮 犻 犳 犻 犮 犪 狋 犻 狅 狀 狊犳 狅 狉 犱 犲 犵 狉 犲 犲狅 犳犳 狉 犲 犲 犱 狅犿狆 犪 狉 犪 犾 犾 犲 犾狉 狅 犫 狅 狋 狊?目次前言范围规范性引用文件术语和定义分类技术要求试验方法检验规则 标志、包装、运输和贮存 犌犅犜 前言本标准按照 给出的规则起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（）归口。本标准起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、广州启帆工
2、业机器人有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、华南智能机器人创新研究院、深圳众为兴技术股份有限公司、安徽海思达机器人有限公司、广州数控设备有限公司、芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司、燕山大学。本标准主要起草人：李志海、吴镇炜、王恒之、刘世昌、胡金涛、杨林、尹作重、山天涯、吴曾萍、刘奕华、于洪鹏、曾逸、张良安、王汉翼、涂志健、许允斗、王虹、秦修功。犌犅犜 三自由度并联机器人通用技术条件范围本标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主
3、体，具有附加轴的并联机器人。规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。包装储运图示标志 液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求 外壳防护等级（代码）防霉包装 包装运输包装件基本试验第 部分：随机振动试验方法 防锈包装 防潮包装 可靠性试验第部分：试验条件和统计检验原理 机械电气安全机械电气设备第部分：通用技术条件 气动对系统及其元件的一般规则和安全要求 工业环境用机器人安全要求第部分：机器人 机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第部分：机器人系统与集成 工业机器人
4、性能规范及其试验方法 机器人与机器人装备词汇 工业机器人特性表示 电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度 电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验 电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射 电磁兼容通用标准工业环境中的发射 工业机械电气设备保护接地电路连续性试验规范 机器人噪声试验方法 工业机器人验收规则 工业机器人产品验收实施规范犌犅犜 术语和定义 、界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为便于使用，以下重复列出了 中的某些术语和定义。并联机器人狆 犪 狉 犪 犾 犾 犲 犾狉 狅 犫 狅 狋手臂含有组成闭环结构的杆件的机器人。，定义 定平台犫 犪 狊 犲犳 犻 狓 犲 犱狆
5、犾 犪 狋 犳 狅 狉犿并联机器人上相对固定、用于支撑驱动装置及杆件的组件。驱动装置犱 狉 犻 狏 犲犱 犲 狏 犻 犮 犲用于驱动杆件运动的组件。杆件犾 犻 狀 犽用于连接相邻关节的组件。动平台犿狅 犫 犻 犾 犲狆 犾 犪 狋 犳 狅 狉犿由杆件驱动，用于安装末端执行机构的组件。附加轴犪 犱 犱 犻 狋 犻 狅 狀 犪 犾犪 狓 犲 狊用于实现机器人末端执行机构作附加运动的组件。分类 按结构形式分为：）平面三自由度并联机器人；）球面三自由度并联机器人；）其他空间三自由度并联机器人。按驱动装置形式分为：）直线驱动三自由度并联机器人；）旋转驱动三自由度并联机器人。按驱动方式分为：）液压式三自由
6、度并联机器人；）气动式三自由度并联机器人；）电动式三自由度并联机器人；）其他驱动方式三自由度并联机器人。按安装方式分为：犌犅犜 ）悬吊式三自由度并联机器人；）侧面固定式三自由度并联机器人；）水平地面固定式三自由度并联机器人。技术要求 一般要求三自由度并联机器人满足以下要求：）应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造；）应包括本体、控制装置、动力源装置、连接管线及提供用户选购的配件，形成成套设备；）机器人成套设备应运行平稳、正常；）当机器人配有夹持器时，其性能应符合相关标准的规定；）控制柜应有良好的通风和散热措施；外观和结构机器人的外观和结构满足以下要求：）机器人结构应布局合理，操作方便，便于维修；）机器人成套设备中的所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好；）功能说明的文字、符号和标志应清晰、端正；机器人表面不得有裂纹、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。）机器人液压、气压系统不得有漏油、漏气现象，液压系统应符合 的规定，气压系统应符合 的规定，活动部分润滑和冷却状况良好。功能机器人的功能满足但不限于以下要
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