1、EPSON 机械手培训,一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSON RC+ 用户界面四、RC+5.4.3软件操作五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet 九、!.! 并列处理十、多任务处理十一、循环控制指令十二、程序实例,1、机械手坐标系,1.1 SCARA机械手坐标系,XY方向坐标（前后左右）,Z方向坐标（上下）,U方向坐标（旋转）,2. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指
2、定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（L或者R）。,2.1 SCARA机械手的手臂姿势图,系统构成,NPN接法,PNP接法,NPN接法,PNP接法,1、控制器运行时序图,2、急停时序图,3、程序执行时序图,4、安全门输入时序图,1、I/O扩展板输入输出定义及设置,2、1号I/O扩展引脚定义,不外接急停时可以将安全I/O按如下方式接线：1,2,3,7,9,18,20短接 4,11短接 8,19,21,25短接 12,17短接 10,14,15,16短接,1. 软件IP设置（使用以太网连接时用） （1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具
3、栏图 标“ ”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通 过以太网连接到控制器”单击确定,（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”。设置好IP地址后单击“连接”连接控 制器 。,2.控制器设置 （1）单击“设置” “控制器”进入控制器设置画面，然后单击“configuration” 设置控制的IP地址及控制方式，当要使用
4、外部I/O控制时须将“Control Device” 远程I/O，然后单击“Apply”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”， 单击“激活远程I/O”后关闭软件即可使用外部I/O控制控制器,3. 示教画面打开Jog&Teach页面：Tools Robot Manager Jog&Teach或单击工具栏 图标后，选择Jog&Teach页面。如下图示,Mode说明：World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）
5、微动。Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。,4. 示教点步骤（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件,单击选择点文件,(2)在步进示教页面右下角位位置选择需要示教的点编号,单击选择要示教的点位,(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在Control Panel 页面Free All释放所有轴后
6、，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。,微动按钮,点位追踪按钮，在马达上伺服ON时直接移动到之前示教的点位，一般在之前点位变化需做微调时用,(4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及描述,编辑点标签及描述然后单击“确定”,(5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。,5. 马达重置及伺服OFF工具 机器人管理器控制面板或单击工具栏 图标后，选择“控制面板”页面。如下图示,伺服ON,运行功率设置,马达报警时重置马达,刹车释放,Z轴刹车释放后要按住伺服指示灯旁边白色按钮才能手动移动Z轴,6. 工具坐标设置工具 机器人管理器工具或单击工具栏 图标后，选择“工具”页面。如下图示,（1）在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具坐标编号,（2）选择好工具坐标编号后单击“NEXT”，进入如下画面，单击“Teach”进入机器人示教画面,（3）将U轴旋转到0度，在机器人运动范围内固定一个参考位置，然后通过移动X、Y轴移动到参考位置，然后单击确定,（4
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